[实用新型]一种用于微创外科手术机器人手术器械

摘要

本实用新型公开了一种用于微创外科手术机器人手术器械，手术器械由左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构、腕部执行机构、钢丝绳张紧机构、刀具耳轴、第一至第八导向机构和手术器械壳体等组成。手术器械的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、腕部执行机构通过钢丝传动；操作管驱动机构通过齿轮传动。手术器械上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于手术器械的固定。将解耦机构安装在接口底座上，可以简化手术器械的结构设计，有利于手术器械的量产。本实用新型的用于微创外科手术机器人手术器械方便拆装、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

主权项

一种微创外科手术机器人手术器械，其特征在于：包括左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构和腕部执行机构；所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构的结构相同，各自均包括有一个传动线轮轴、线轮、接口离合盘，所述的接口离合盘一端连接动力装置，另一端与传动线轮轴相连，在所述的轮轴上安装有线轮；通过接口离合盘的旋转带动传动线轮轴旋转，进而实现线轮的旋转；所述的操作管驱动机构包括安装座和接口离合盘,在所述的安装座底部设有一个透盖；所述的接口离合盘一端连接动力装置，另一端与传动齿轮轴I相连，所述的传动齿轮轴I与锥齿轮II啮合，所述的锥齿轮II内套装套管，所述的锥齿轮II与所述的套管过盈连接；所述的锥齿轮II驱动套管旋转，所述的套管内套装操作管；所述的套管与所述的操作管过盈连接；所述的操作管伸出透盖；所述的腕部执行机构包括与所述的操作管端部相连的腕部连接套管，腕部连接套管的底部安装有导向轮轴I，所述的导向轮轴I上安装有多个导向轮和腕部连接件，所述的腕部连接件的底部安装导向轮轴II，导向轮轴II上安装有左指以及右指，所述的左指以及右指可相对于所述导向轮轴自由转动，所述左指和右指上均有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；所述的左指驱动机构通过钢丝绳驱动左指旋转，所述的右指驱动机构通过钢丝绳驱动右指旋转；腕关节驱动机构驱动腕部连接件旋转；操作管驱动机构驱动操作管旋转。