[实用新型]一种仿猫爪伸缩特性的机械足

摘要

本实用新型公开了一种仿猫爪伸缩特性的机械足，包括脚掌和脚趾，其特征是设置脚趾为三趾节，以三趾节的伸缩运动获得仿猫爪的伸缩特性；三趾节分别是根趾节、中趾节和前趾节；根趾节铰接在脚掌的前端，中趾节铰接在根趾节与前趾节之间，形成串联的“∧”形和“∨”形结构，在前趾节的前端固定连接呈钩的脚爪；利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得“∧”形与“∨”形结构同步缩小夹角，实现脚趾在长度上的收缩，且脚爪上抬；或是，利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得“∧”形与“∨”形结构同步增大夹角，实现脚趾在长度上的伸展，且脚爪下钩。本实用新型真正达到仿猫爪的伸缩特性，且轻便、易控制。

主权项

一种仿猫爪伸缩特性的机械足，包括脚掌和脚趾，其特征是：设置脚趾为三趾节，以所述三趾节的伸缩运动获得仿猫爪的伸缩特性；所述三趾节分别是根趾节(5)、中趾节(4)和前趾节(3)；所述根趾节(5)的尾端通过第一铰接杆(12)铰接在脚掌(1)的前端，根趾节(5)的前端通过第二铰接杆(16)与中趾节(4)的尾端铰接，中趾节(4)的前端通过第三铰接杆(19)与前趾节(3)的尾端铰接，使得所述根趾节(5)与中趾节(4)铰接成“∧”形结构，中趾节(4)与前趾节(3)铰接成“∨”形结构；在所述前趾节(3)的前端固定连接呈钩的脚爪(2)；所述伸缩式运动是指：利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构与“∨”形结构同步缩小夹角，实现脚趾在长度上的收缩，且脚爪上抬；或是，利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构与“∨”形结构同步增大夹角，实现脚趾在长度上的伸展，且脚爪下钩。