[实用新型]一种双机器人协调作业的玻璃掰片系统

摘要

本实用新型公开了一种双机器人协调作业的玻璃掰片系统，包括玻璃原片输入台、玻璃掰片台、玻璃切片输出台和玻璃废片输出台；所述玻璃原片输入台和玻璃切片输出台分别设置于所述玻璃掰片台的两端；所述玻璃掰片台上设置有掰片机器人、流片机器人和两条机器人滑轨，所述掰片机器人和流片机器人各自安装于一条所述机器人滑轨上。所述双机器人协调作业的玻璃掰片系统通过掰片机器人对带有切割线的玻璃原片进行掰片和通过流片机器人对掰片后的玻璃切片搬运至玻璃切片输出台，实现掰片和流片的自动化，并且所述掰片机器人可自动对准切割线，无需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片稳定性。

主权项

一种双机器人协调作业的玻璃掰片系统，其特征在于：包括玻璃原片输入台、玻璃掰片台、玻璃切片输出台和玻璃废片输出台；所述玻璃原片输入台和玻璃切片输出台分别设置于所述玻璃掰片台的两端；所述玻璃掰片台上设置有掰片机器人、流片机器人和两条机器人滑轨，所述掰片机器人和流片机器人各自安装于一条所述机器人滑轨上；两条所述机器人滑轨平行设置，所述机器人滑轨的长度确保所述掰片机器人和流片机器人能够伸展到所述玻璃原片输入台和玻璃切片输出台；所述玻璃废片输出台设置于所述玻璃掰片台的流片机器人的伸展范围内；所述流片机器人包括机器人本体和流片执行器，所述流片执行器包括流片真空吸盘，所述流片真空吸盘安装于所述机器人本体的输出轴；所述掰片机器人包括所述机器人本体和掰片执行器，所述掰片执行器包括掰片控制液压缸、掰片动力推杆、掰片连接安装架、掰片杆和两个玻璃抓取模块；所述掰片控制液压缸安装在所述机器人本体的输出轴，所述掰片动力推杆的上端和所述掰片控制液压缸的活塞杆连接，所述掰片动力推杆的下端和所述掰片杆的顶面连接，所述掰片动力推杆和掰片杆相互垂直；所述掰片连接安装架的上端和所述掰片控制液压缸连接，所述掰片连接安装架的中轴线和掰片控制液压缸的中轴线重合；所述掰片连接安装架为中空结构，所述掰片动力推杆穿过所述掰片连接安装架的内部和所述掰片杆连接，两个所述玻璃抓取模块对称地设置于掰片连接安装架的两侧；所述玻璃抓取模块包括劲性连杆、劲性连接块、劲性摇杆、掰片吸盘安装板和掰片真空吸盘；所述劲性摇杆的中部设有劲性分支杆；所述劲性摇杆的动力端和掰片连接安装架铰接，所述劲性连杆的动力端和掰片动力推杆的上端铰接，所述劲性连杆的摆动端和劲性分支杆的末端铰接；所述掰片真空吸盘设置于掰片吸盘安装板的底部，所述掰片吸盘安装板的顶部通过所述劲性连接块和劲性摇杆的吸盘端固定连接；所述掰片杆的底部为尖角。