[实用新型]一种水平多关节SCARA型协作机器人

摘要

本实用新型提供一种水平多关节SCARA型协作机器人，包括可转动地相互连接的底座、主臂和头部，底座中设主臂驱动电机和头部驱动电机以及主臂传动机构和头部传动机构中的头部主动轴；头部中设置主轴，头部壳体中设置主轴驱动电机和相应传动机构，通过该传动机构连接所述主轴，使得主轴实现转动和上下移动的动作；主臂从动轴与底座壳体之间设置底座轴承装置，头部传动轴与主臂壳体之间设置主臂轴承装置。本实用新型通过将原来设置在头部壳体内驱动头部运动的电机移到底座壳体内，解决了原有机器人运动部分质量大、头部呈悬臂式结构的偏心而无法实现提高速度和运动精度的问题，本机器人头部驱动系统质量平衡，运动部件轻量化，运动惯量减小，有利于提高感应精度。

主权项

一种水平多关节SCARA型协作机器人，包括底座（1）、主臂（2）和头部（3），其特征在于：所述底座（1）具有一个底座壳体（11），该底座壳体（11）内设置主臂驱动电机（M1）和头部驱动电机(M2)以及主臂传动机构和头部传动机构中的头部主动轴(201)，所述主臂驱动电机(M1)上连接所述主臂传动机构中的主臂主动轴（101），该主臂传动机构中的主臂从动轴（102）的一端伸出底座壳体（11）；所述头部驱动电机（M2）连接所述头部传动机构中的所述头部主动轴（201），该头部主动轴（201）伸出所述底座壳体（11），该头部主动轴（201）与所述主臂从动轴（102）上下同轴线设置；所述主臂（2）具有一主臂壳体（21），伸出所述底座壳体（11）的所述主臂从动轴（102）的端部连接所述主臂壳体（21），所述头部主动轴（201）伸出所述底座壳体再伸入所述主臂壳体（21）中，所述头部传动机构中的头部从动轴（202）设置在所述主臂壳体（21）中，其一端并穿出所述主臂壳体（21）；所述头部（3）具有一头部壳体（31），伸出所述主臂壳体（21）的所述头部从动轴（202）的端部连接所述头部壳体（31），在所述头部（3）上设置主轴（4），所述头部壳体（31）中设置主轴驱动电机和相应传动机构，通过该传动机构连接所述主轴（4），使得所述主轴（4）实现设定的动作。