[实用新型]一种基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构有效
| 申请号： | 201720057768.1 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN206378224U | 公开（公告）日： | 2017-08-04 |
| 发明（设计）人： | 杨乾坤;雷祎;田军 | 申请（专利权）人： | 慧灵科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01L1/04 | 分类号： | G01L1/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，包括弹簧片、磁铁固定座、磁铁和霍尔传感器，弹簧片设置在电动手爪的传动机构与夹取机构之间，电动手爪还包括导向机构和控制电路板，夹取机构包括手指，导向机构包括导轨，手指滑动安装在导轨上，传动机构包括丝杆和支架，支架安装在丝杆上；所述手指下端设置有弹簧片上槽，支架上设置有弹簧片下槽，多个弹簧片堆叠形成弹簧片组，弹簧片组上端固定在弹簧片上槽内，下端固定在弹簧片下槽内，磁铁固定座安装在弹簧片组下端，磁铁安装在磁铁固定座内，霍尔传感器安装在磁铁的正下方。该检测机构能够实时反馈夹取力的大小，有利于电动手爪实现精确控制夹取力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹簧 电动 手爪 夹取力 检测 机构 | ||
【主权项】：
一种基于弹簧片的电动手爪夹取力检测机构，其特征在于，包括弹簧片(402)、磁铁固定座(404)、磁铁(405)和霍尔传感器(503)，弹簧片(402)设置在电动手爪的传动机构(5)与夹取机构(2)之间，所述电动手爪还包括导向机构(3)、齿轮减速器(6)、控制电路板(7)和驱动机构(9)，所述夹取机构(2)包括手指(201)，导向机构(3)包括导轨(303)和导轨座(304)，导轨(303)安装在导轨座(304)上，手指(201)通过滑块(301)滑动安装在导轨(303)上；所述传动机构(5)包括丝杆(502)、支架(504)和轴承，所述丝杆(502)两端通过轴承转动安装在主体(1)内，丝杆(502)的一端通过齿轮与齿轮减速器(6)的输出端相啮合；所述支架(504)通过螺纹配合安装在丝杆(502)上；所述手指(201)下端设置有弹簧片上槽，支架(504)上设置有弹簧片下槽，弹簧片(402)共有多个，且堆叠形成弹簧片组，弹簧片组上端固定在弹簧片上槽内，弹簧片组下端固定在弹簧片下槽内，所述磁铁固定座(404)安装在弹簧片组下端，磁铁(405)安装在磁铁固定座(404)内，霍尔传感器(503)安装在磁铁(405)的正下方，霍尔传感器(503)固定在控制电路板(7)上。
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