[实用新型]一种面向外骨骼机器人的人机柔顺连接机构

摘要

本实用新型公开了一种面向外骨骼机器人的人机柔顺连接机构，该连接机构通过在外骨骼小腿及足部位置设置移动副来约束人体脚部及小腿，并在外骨骼腰部设置平面副来约束人体腰部，通过两个移动副以及一个平面副即可实现外骨骼与人体的连接，简化机构组成。替代传统的绑带式连接，可以适应人体与机器人外骨骼之间的关节对准误差与肢体长度误差，有效减小人机之间的约束力，提高外骨骼机器人的穿戴舒适度。

主权项

一种面向外骨骼机器人的人机柔顺连接机构，其特征在于，人机柔顺连接机构至少在人体脚部、小腿以及腰部设置约束，所述人机柔顺连接机构包括：第一移动副：所述第一移动副设置在人体脚部与外骨骼足部之间，使人体脚部与外骨骼足部之间仅能在矢状面内沿脚部长度方向保持相对滑动；第二移动副：所述第二移动副设置在人体小腿与外骨骼小腿之间，使人体小腿仅能沿外骨骼小腿的长度方向保持相对滑动；平面副：在人体腰部与外骨骼腰部之间设置平面副约束，人体腰部能在额状面内相对于外骨骼腰部进行平动以及转动；至少第二移动副与人体小腿间为滚动接触形式，所述第二移动副包括滚轮，人体小腿与滚轮外缘相切，人体小腿沿外骨骼小腿长度方向相对滑动时，所述滚轮以其转轴为基准正转或反转。