[实用新型]一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置

摘要

一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，属于螃蟹的整理装箱装置技术领域，解决了手工螃蟹整理与装箱生产效率低、用工成本过高且容易对一些易损的物品造成伤害的技术问题，提高螃蟹商品装箱效率，降低人工成本，同时也有利于减少人为出现的对螃蟹的伤害。解决方案为：捆扎好的螃蟹沿螃蟹运送方向依次设置整理系统与装箱系统，整理系统与装箱系统之间通过传送系统连接，传送系统、整理系统、装箱系统通过控制系统控制运动；通过图像采集装置与CCD图像传感器将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置，控制系统根据采集的螃蟹的实时姿态与位置控制Delta并联机构与抓取装置工作与停止，并控制传送系统的运动速度，完成捆扎好的螃蟹的整理装箱过程。

主权项

一种基于Delta并联机构的螃蟹整理装箱装置，它包括螃蟹的传送系统、整理系统、装箱系统以及控制各元器件运动的控制系统，其特征在于：螃蟹经捆扎线捆扎后沿螃蟹运送方向依次设置整理系统与装箱系统，整理系统与装箱系统之间通过传送系统连接，传送系统、整理系统、装箱系统通过控制系统控制运动；所述传送系统包括第一传送带（11）、第二传送带（12）与第三传送带（13），第一传送带（11）一端设置于整理系统内，第二传送带（12）与所述第一传送带（11）平行设置，第二传送带（12）两端分别设置于整理系统与装箱系统中，第三传送带（13）设置于所述第二传送带（12）位于装箱系统部分的下方并延伸至装箱系统外部，控制系统控制第一传送带（11）、第二传送带（12）与第三传送带（13）的相对运动速度；所述整理系统包括整理支架（21）、图像采集装置（22）、可视化检测装置（23）、Delta并联机构（24）、抓取装置（25）和CCD图像传感器（26），整理支架（21）顶面位于第一传送带（11）两端上方分别设置有两个图像采集装置（22），整理支架（21）顶面中部竖直向下设置有Delta并联机构（24），所述Delta并联机构（24）包括定平台（241）与动平台（242），动平台（242）设置于定平台（241）下方，定平台（241）心部下方铰接有导线杆（243），导线杆（243）下端部通过虎克铰（244）铰接动平台（242）上表面心部，定平台（241）圆周方向等角度设置有三个固定耳（245），每个固定耳（245）铰接机械臂（246）的一端，机械臂（246）的另一端通过球头铰（247）链铰接连接杆（248）的一端，连接杆（248）的另一端铰接于动平台（242）边缘上，动平台（242）下方设置有抓取装置（25），抓取装置（25）下表面设置有CCD图像传感器（26）；整理支架（21）侧面设置有可视化检测装置（23），所述图像采集装置（22）与CCD图像传感器（26）将图像采集信息传输至控制系统与可视化检测装置（23），控制系统控制Delta并联机构（24）与抓取装置（25）工作与停止；所述装箱系统包括装箱支架（31），装箱支架（31）设置于所述第二传送带（12）与第一传送带（11）交界处，装箱支架（31）上表面两侧设置有导轨（32），横跨两侧导轨设置有横梁（33），横梁（33）上设置有整理箱升降装置（34），控制系统控制整理箱升降装置（34）的位置与上升动作或者下降动作。