[实用新型]一种用于微创手术的并联式手术机器人

摘要

本实用新型涉及一种手术机器人，目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是：一种用于微创手术的2‑HRRR并联式手术机器人，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、螺旋副的铰接套以及作为螺旋副螺杆的第四连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线以及第三转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与螺旋副旋转轴线；两个分支机构中的螺旋副旋转轴线与手术模块转动轴线相交于一点。

主权项

1.一种用于微创手术的并联式手术机器人，其特征在于：该手术机器人包括可转动地定位在动平台(3)上的手术模块、位于动平台下方的底座(5)以及并联连接在动平台与底座之间以驱动手术模块运动的两个分支机构；每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、螺旋副(28)的铰接套以及作为螺旋副螺杆的第四连杆(14)；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线以及第三转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与螺旋副旋转轴线；两个分支机构中的螺旋副旋转轴线与手术模块转动轴线相交于一点。