[实用新型]无源真空吸附履带式爬壁机器人小半径转弯装置

摘要

本实用新型涉及一种无源真空吸附履带式爬壁机器人小半径转弯装置，其特征在于所属的转弯电机通过联轴器和蜗杆涡轮机构的蜗杆连接，涡轮、分度凸轮、齿轮一和拨压凸轮都通过键联接和凸轮轴固连，两分度凸轮对称布置在凸轮轴的两端，凸轮轴安装在机器人框架的两侧板的轴承孔中，齿轮二和球面槽轮机构的主动件通过键固接在过渡轴上，球面槽轮机构的从动槽轮和齿轮三分别通过键和槽轮轴固连，齿轮三和转弯大吸盘组件中的齿轮四啮合，齿轮三和齿轮四组成行星轮系。该装置不但可使爬壁机器人轻松的转弯，而且可方便的实现小半径转弯（转弯半径为机器人车身的一半），并保证转弯后转弯机构自动自锁,进而可保证爬壁机器人运动的灵活、平稳和连续。

主权项

一种无源真空吸附履带式爬壁机器人小半径转弯装置，其特征在于所属装置主要由转弯电机（3）、转弯电机控制装置（20）、球面槽轮机构（6）、齿轮一（16）、齿轮二（15）、齿轮三（9）、蜗杆涡轮机构（5）、两侧两个对称布置的分度凸轮（4）、拨压凸轮（18）、转弯大吸盘组件（19）、两侧两个对称布置的拨杆滑槽（12）、两侧对称布置的四个拉簧（7）、凸轮轴（8）、过渡轴（10）和机器人框架（11）组成，其特征是所述的转弯电机（3）通过联轴器（29）和蜗杆涡轮机构（5）的蜗杆连接，涡轮、分度凸轮（4）、齿轮一（16）和拨压凸轮（18）都通过键联接和凸轮轴（8）固连，两分度凸轮（4）对称布置在凸轮轴（8）的两端，在拉簧（7）作用力下分度凸轮（4）轮廓和拨杆滑槽（12）接触，拉簧（7）一端和机器人框架（11）的悬臂相连，另一端和拨杆滑槽（12）相连，拨杆滑槽（12）端面呈U形，拨压凸轮（18）安装在凸轮轴（8）的中间，拨压凸轮两端凸轮（42）轮廓线和转弯大吸盘组件压板（24）的上表面接触，拨压凸轮中间C环（43）轮廓线可拨动转弯大吸盘组件（19）的拨杆（28），凸轮轴（8）安装在机器人框架（11）的两侧板的轴承孔中，齿轮一（16）和齿轮二（15）啮合，齿轮二（15）和球面槽轮机构（6）的主动件（22）通过键固接在过渡轴（10）上，过渡轴（10）安装在机器人框架（11）上，球面槽轮机构（6）的从动槽轮（21）和齿轮三（9）分别通过键和槽轮轴（30）固连，齿轮三（9）和转弯大吸盘组件（19）中的齿轮四（23）啮合，齿轮三（9）和齿轮四（23）组成行星轮系，每个拨杆滑槽（12）上表面固接两个导柱（17），拨杆滑槽（12）的内表面和行走机构中的小吸盘（40）拨杆接触，导柱（17）可在导套内自由移动，导套固定在机器人框架（11）的侧板上，转弯电机（3）、转弯电机控制装置（20）、球面槽轮机构（6）的从动槽轮（21）、转弯大吸盘组件（19）中的非标转盘轴承的外圈（32）分别安装在机器人框架（11）的横梁上。