[实用新型]一种关节式仿生机器鱼

摘要

本实用新型涉及一种关节式仿生机器鱼，包括鱼头、鱼身和鱼尾，鱼头与鱼身相连接，鱼尾与鱼身活动连接，其中，鱼尾包括第一关节和与第一关节活动连接第二关节；鱼头内设有水压、深度、避障传感器；所述鱼身内部包括水箱和主控芯片、A/D转换器、通讯模块、电源模块和控制水箱启闭的开关模块以及控制水箱水位的调节模块；主控芯片通过通讯模块与上位机通讯连接。本实用新型的鱼头、鱼身以及鱼尾采用独立的内部空间，并在内部空间内集成了各类传感器和主控芯片以及控制模块，简化了仿真机器鱼的结构，同时具有低能耗，增加续航及工作时间的优点，主控芯片与上位机互相通信，确保与上位机进行及时反馈并实时控制。

主权项

一种关节式仿生机器鱼，包括分别具有独立空间的鱼头、鱼身和鱼尾，其特征在于，所述鱼头与鱼身相连接，所述鱼尾与鱼身活动连接，其中，所述鱼尾包括第一关节和与第一关节活动连接第二关节；所述鱼头内设有水压传感器、深度传感器、避障传感器和检测电量传感器；所述鱼身内部包括一水箱和设置在水箱外侧并处于鱼身内部防水空间内的主控芯片、A/D转换器、通讯模块、电源模块和控制水箱启闭的开关模块以及控制水箱水位的调节模块；所述A/D转换器与水压传感器、深度传感器、避障传感器和检测电量传感器通讯连接并将传感器采集的模拟信号转化为数字信号后传输到所述主控芯片，所述主控芯片接收数字信号后发送相应的控制指令来控制开关模块的启闭以及控制调节模块来调节水箱进行充水与放水以达到合适的水位来实现机器鱼的上升和下降；所述主控芯片通过通讯模块与上位机通讯连接，所述电源模块用于提供机器鱼的工作电压；所述第一关节和第二关节内部均设置有一驱动马达和一与所述驱动马达相啮合的齿轮，用以通过驱动马达的转动带动齿轮的运动来实现鱼尾的摆动。