[实用新型]一种多角度自由旋转的机械手

摘要

本实用新型公开了一种多角度自由旋转的机械手，本实用新型机械手设计稳重，不会产生晃动，在第四驱动电机上设置有减速装置，可以缓解焊接机构的旋转速度，第五驱动电机驱动焊接机构绕第五驱动轴摆动，同时第四驱动电机驱动焊接机构与第五驱动电机整体旋转，因此，焊接机械能够达到多种角度来焊接，使焊接更加方便，不需要再另行添加工装来进行辅助。另外，机座多采用较为厚重的实心金属结构，实心金属结构使整个设备重心集中在机械手下盘，提高了机械手的稳定性。

主权项

一种多角度自由旋转的机械手，该机械手安装固定在一机架(107)上端，其特征在于：所述自由度机械手包括机座(105)及置于机座(105)上的水平旋转机构，所述水平旋转机构侧部设置有臂部旋转机构，所述臂部旋转机构的轴末端连接腕部旋转机构，所述腕部旋转机构的轴末端连接焊接机构；所述机座(105)固定于一底板(106)上，底板(106)通过螺栓固定于机架(107)上，所述机座(105)呈圆柱形，在其上端通过螺栓安装有固定盘(113)，所述固定盘(113)中心与一轴杆固定，轴杆另一端连接水平旋转机构；所述水平旋转机构包括第一驱动电机(103)、臂部旋转机构安装座，所述第一驱动电机(103)竖向放置，其驱动部连接上述轴杆，驱动部与电机外壳、臂部旋转机构安装座为一整体，所述臂部旋转机构安装座侧部固定有臂部旋转机构；所述臂部旋转机构包括第二驱动电机(108)、力矩传动轴(102)，所述第二驱动电机(108)横向放置，其与第一驱动电机(103)垂直，所述第二驱动电机(108)与力矩传动轴(102)垂直连接，力矩传动轴(102)的末端连接腕部旋转机构；所述腕部旋转机构包括第三驱动电机(101)、第四驱动电机(114)、腕部传动轴(112)，所述第三驱动电机(101)垂直安装于力矩传动轴(102)的末端，其外壳侧部垂直安装第四驱动电机(114)，所述第三驱动电机(101)驱动腕部传动轴(112)绕第三驱动电机轴旋转，所述第四驱动电机(114)的轴部穿过腕部传动轴(112)中部的通孔，其末端连接焊接机构的旋转座；所述焊接机构包括旋转座、第五驱动电机(111)、焊接导管(110)、焊接头(109)，所述旋转座连接固定有U型架，U型架的开口处轴连接有焊接座，所述焊接座的轴外端、U型架外侧连接第五驱动电机(111)，所述焊接座连接焊接导管(110)，焊接导管(110)连接焊接头(109)。