[实用新型]一种液压驱动式机器人腿足结构

摘要

本实用新型公开了一种液压驱动式机器人腿足结构，属于机器人制造技术领域。液压系统为液压缸供油，液压缸的活塞部分推动液压杆运动。液压杆推动主连接件的前端，主连接件绕中间的销轴转动，承接件被拉伸，承接件带动小腿件产生偏转，小腿件与膝盖件的连接处产生转矩，膝盖件的上部带动大腿件产生向前的运动趋势，膝盖件的下部带动小腿件产生向后的运动趋势，小腿件配合承接件和膝盖件产生相对地面向后的摩擦力，与小腿件连接的足部件是弧形件，该弧形件产生转动，由此实现机械腿向前的运动。两条独立的机械腿在液压系统的单独驱动下完成向前行走。

主权项

一种液压驱动式机器人腿足结构，其特征在于：该结构由两组结构相同且呈相互对称布置的单个机械腿组成，每条单个机械腿包括大腿件(1)、小腿件(2)、足部件(3)、膝盖件(4)、承接件(5)、主连接件(6)、液压缸(7)、液压杆(11)；两条单个机械腿通过机架连接；机架包括连接板(8)、平衡块(9)、组合板(10)，两块连接板(8)平行焊接在组合板(10)的两侧，两块连接板(8)和组合板(10)组成U形结构；大腿件(1)和小腿件(2)通过膝盖件(4)连接，小腿件(2)的底部连接有足部件(3)，足部件(3)焊接在小腿件(2)的底部；大腿件(1)与膝盖件(4)之间以及膝盖件(4)与小腿件(2)之间均通过销轴连接，小腿件(2)与大腿件(1)、小腿件(2)、足部件(3)、膝盖件(4)连接组成机器人的主体运动构件；主连接件(6)、承接件(5)为机器人的辅助连接调节件；主连接件(6)上设有两个销孔，第一个销孔设置在主连接件(6)的中间位置，第二个销孔设置在主连接件(6)的底部位置；主连接件(6)的顶部与液压杆(11)连接，主连接件(6)的第一个销孔通过销轴与大腿件(1)的中间相连接，主连接件(6)的第二个销孔与承接件(5)的端部连接，承接件(5)的末端与小腿件(2)的侧部连接；大腿件(1)的顶部通过销轴连接安装在连接板(8)上，液压缸(7)固定在连接板(8)的一侧，液压缸(7)的活塞与液压杆(11)连接；平衡块(9)固定在连接板(8)的顶部，平衡块(9)与液压缸(7)相平衡。