[实用新型]一种基于RSR构型并联机构的模块化仿生蛇形机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于RSR构型并联机构的模块化仿生蛇形机器人，由多个结构相同的运动模块串联而成，运动模块采用具有三个自由度的并联机构，并联机构包括三条结构相同且沿周向均布的RSR串联支链、静平台和动平台，每条RSR串联支链包括驱动装置、主动杆和从动杆，主动杆的输入端与驱动装置连接，驱动装置固定在静平台上，主动杆的输出端与从动杆的输入端活动连接，从动杆的输出端与动平台通过关节轴连接，关节轴设置在动平台上；相邻的两个运动模块，其中一个运动模块的动平台与另一个运动模块的静平台共用一个平台。本实用新型运动方式多样、运动速度快、鲁棒性强、长度可调、身体粗细可变的、灵活性高。

主权项

一种基于RSR构型并联机构的模块化仿生蛇形机器人，由多个结构相同的运动模块串联而成，其特征在于，所述运动模块采用具有三个自由度的并联机构，所述并联机构包括三条结构相同且沿周向均布的RSR串联支链、静平台和动平台，每条所述RSR串联支链包括驱动装置、主动杆和从动杆，所述主动杆的输入端与所述驱动装置连接，所述驱动装置固定在所述静平台上，所述主动杆的输出端与所述从动杆的输入端活动连接，所述从动杆的输出端与所述动平台通过关节轴连接，所述关节轴设置在所述动平台上；相邻的两个所述运动模块，其中一个所述运动模块的所述动平台与另一个所述运动模块的所述静平台共用一个平台。