[实用新型]红外遥控的搬运机器人自走式底盘的控制系统

摘要

本实用新型属于工业自动化领域机电液一体化，特别涉及一种红外遥控的搬运机器人自走式底盘的控制系统，其包括搬运机器人自走式底盘、转向轮(1)、转向RV减速器(3)、驱动轮(12)和驱动RV减速器(11)、电控单元和液压举升系统(9)；电控单元包括红外遥控器(8)、红外遥控模块(7)、下位PLC控制器(6)、步进电机驱动器(5)、步进电机(4)和驱动电机(10)；液压举升系统(9)包括四个液压缸、油箱(91)、过滤器(92)、齿轮泵(93)、电磁换向阀(94)、液压锁(95)和六个同步阀，采用一分二，二分四的油路构造，使得在四个液压缸伸出与收回时保持同步，保证液压举升系统升、降液压缸时底盘的稳定性。

主权项

红外遥控的搬运机器人自走式底盘控制系统，包括搬运机器人自走式底盘、转向轮(1)、转向RV减速器(3)、驱动轮(12)和驱动RV减速器(11)，其特征在于：还包括电控单元和液压举升系统(9)；所述电控单元包括红外遥控器(8)、红外遥控模块(7)、下位PLC控制器(6)、步进电机驱动器(5)、步进电机(4)和驱动电机(10)；红外遥控器(8)与红外遥控模块(7)通过红外串口连接，红外遥控模块(7)与下位PLC控制器(6)通过串口线相连，下位PLC控制器(6)与步进电机驱动器(5)和驱动电机(10)分别相连，步进电机(4)与步进电机驱动器(5)相连，转向RV减速器(3)与步进电机(4)连接，驱动RV减速器(11)与驱动电机(10)连接；液压举升系统(9)包括第一液压缸(131)、第二液压缸(132)、第三液压缸(133)、第四液压缸(134)、油箱(91)、过滤器(92)、齿轮泵(93)、电磁换向阀(94)、液压锁(95)和同步阀；所述电磁换向阀(94)具有四个油口，分别为第一油口(A)、第二油口(B)、进油口(P)和排油口(T)，油箱(91)、过滤器(92)和齿轮泵(93)依次油路连接，齿轮泵(93)与进油口(P)相连，排油口(T)与油箱(91)相连，电磁换向阀(94)的第一油口(A)与第一同步阀(961)油路连接，第一同步阀(961)分别与第二同步阀(962)和第三同步阀(963)油路连接，第二同步阀(962)与第一液压缸(131)和第二液压缸(132)的下腔室油路连接，第三同步阀(963)与第三液压缸(133)和第四液压缸(134)的下腔室油路连接；第一液压缸(131)和第二液压缸(132)的上腔室分别与第五同步阀(965)油路连接，第三液压缸(133)和第四液压缸(134)的上腔室分别与第六同步阀(966)油路连接；第五同步阀(965)和第六同步阀(966)分别与第四同步阀(964)油路连接，第四同步阀(964)与电磁换向阀(94)的第二油口(B)油路连接；在电磁换向阀(94)的第一油口(A)、第二油口(B)的油路上分别设置有液压锁(95)。