[实用新型]一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手

摘要

本实用新型公开了一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，包括机身，所述机身内部设置有固定板，所述固定板下端面上设置有大臂电机和大臂光电编码器，所述电机轴连接有齿轮，所述齿轮通过另一个齿轮连接有大臂光电编码器，所述承重轴上端设置有大臂，所述连接臂连接有小臂电机，所述小臂电机通过电机轴连接有同步带，所述同步带通过电机轴连接有小臂，所述大臂下端连接有小臂光电编码器，所述小臂右侧连接有伸缩臂电机，所述伸缩臂电机通过齿轮连接有传送带，所述传送带连接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有手腕升降电机，所述手腕升降电机下端连接有手抓电机，所述手抓电机下端连接有手爪，本装置的优点是高定位精度、高柔性以及较大的工作空间。

主权项

一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手，其特征在于：包括机身（1），所述机身（1）内部设置有固定板（3），所述固定板（3）下端面上设置有大臂电机（2）和大臂光电编码器（6），所述大臂电机（2）穿过固定板（3）连接有电机轴（4），所述电机轴（4）连接有齿轮（5），所述齿轮（5）通过另一个齿轮（5）连接有大臂光电编码器（6），所述大臂光电编码器（6）上端连接有承重轴（7），所述承重轴（7）上端设置有大臂（8），所述大臂（8）右侧上端连接有连接臂（9），所述连接臂（9）连接有小臂电机（10），所述小臂电机（10）通过电机轴（4）连接有同步带（11），所述同步带（11）通过电机轴（4）连接有小臂（12），所述小臂（12）与大臂（8）相连接，所述大臂（8）下端连接有小臂光电编码器（13），所述小臂（12）右侧连接有伸缩臂电机（14），所述伸缩臂电机（14）通过齿轮（5）连接有传送带（15），所述传送带（15）连接有伸缩臂（17），所述伸缩臂（17）连接有手腕升降电机（16），所述手腕升降电机（16）下端连接有手抓电机（18），所述手抓电机（18）下端连接有手爪（19）。