[实用新型]一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手有效
申请号: | 201720267633.8 | 申请日: | 2017-03-20 |
公开(公告)号: | CN206663233U | 公开(公告)日: | 2017-11-24 |
发明(设计)人: | 邓积权 | 申请(专利权)人: | 东莞市捷大机械科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00 |
代理公司: | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人: | 汤东凤 |
地址: | 523000 广东省东莞市长安镇*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手,包括机身,所述机身内部设置有固定板,所述固定板下端面上设置有大臂电机和大臂光电编码器,所述电机轴连接有齿轮,所述齿轮通过另一个齿轮连接有大臂光电编码器,所述承重轴上端设置有大臂,所述连接臂连接有小臂电机,所述小臂电机通过电机轴连接有同步带,所述同步带通过电机轴连接有小臂,所述大臂下端连接有小臂光电编码器,所述小臂右侧连接有伸缩臂电机,所述伸缩臂电机通过齿轮连接有传送带,所述传送带连接有伸缩臂,所述伸缩臂连接有手腕升降电机,所述手腕升降电机下端连接有手抓电机,所述手抓电机下端连接有手爪,本装置的优点是高定位精度、高柔性以及较大的工作空间。 | ||
搜索关键词: | 一种 卡爪式多 自由度 零件 加工 机器人 机械手 | ||
【主权项】:
一种卡爪式多自由度零件加工机器人机械手,其特征在于:包括机身(1),所述机身(1)内部设置有固定板(3),所述固定板(3)下端面上设置有大臂电机(2)和大臂光电编码器(6),所述大臂电机(2)穿过固定板(3)连接有电机轴(4),所述电机轴(4)连接有齿轮(5),所述齿轮(5)通过另一个齿轮(5)连接有大臂光电编码器(6),所述大臂光电编码器(6)上端连接有承重轴(7),所述承重轴(7)上端设置有大臂(8),所述大臂(8)右侧上端连接有连接臂(9),所述连接臂(9)连接有小臂电机(10),所述小臂电机(10)通过电机轴(4)连接有同步带(11),所述同步带(11)通过电机轴(4)连接有小臂(12),所述小臂(12)与大臂(8)相连接,所述大臂(8)下端连接有小臂光电编码器(13),所述小臂(12)右侧连接有伸缩臂电机(14),所述伸缩臂电机(14)通过齿轮(5)连接有传送带(15),所述传送带(15)连接有伸缩臂(17),所述伸缩臂(17)连接有手腕升降电机(16),所述手腕升降电机(16)下端连接有手抓电机(18),所述手抓电机(18)下端连接有手爪(19)。
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