[实用新型]一种末端执行器和包含该末端执行器的水果采摘机械手

摘要

本实用新型提供了一种末端执行器，其能解决现有的果蔬采摘机械手结构复杂、组装费时、生产成本高的技术问题。其包括掌盘和手指，手指分别通过指节支座支撑于掌盘，腱绳另一端贯穿掌盘后连接转盘，转盘固定于电机的转轴，其特征在于：手指包括第一指节、第二指节和第三指节，第一指节与第二指节通过第一铰接件铰接，第一铰接件上套设有使第一指节向外翻转的第一扭簧，第二指节与第三指节通过第二铰接件铰接，第二铰接件上套设有使第二指节向外翻转的第二扭簧，第三指节下端的内侧通过第三铰接件与指节支座铰接、其下端的外侧通过导向轴支撑于指节支座的圆弧槽内，指节支座的圆弧槽以第三铰接件为圆心布置；腱绳的一端连接手指的第一指节。

主权项

1.一种末端执行器，其包括掌盘（10）、手指、腱绳（15）、转盘（8）和电机（6），所述手指设有三根以上、并分别通过指节支座（11）支撑于所述掌盘（10），所述腱绳（15）一端连接所述手指、另一端贯穿所述掌盘（10）后连接所述转盘（8），所述转盘（8）固定于所述电机（6）的转轴，所述电机（6）支撑于所述掌盘（10），其特征在于：所述手指包括第一指节（14）、第二指节（13）和第三指节（12），所述第一指节（14）与所述第二指节（13）通过第一铰接件铰接，所述第一铰接件上套设有使第一指节（14）向外翻转的第一扭簧（22），所述第二指节（13）与所述第三指节（12）通过第二铰接件铰接，所述第二铰接件上套设有使第二指节（13）向外翻转的第二扭簧（27），所述第二扭簧（27）的劲度系数小于第一扭簧（22）的劲度系数，所述第三指节（12）下端的内侧通过第三铰接件与所述指节支座（11）铰接、其下端的外侧通过导向轴（32）支撑于所述指节支座的圆弧槽（33）内，所述指节支座的圆弧槽（33）以所述第三铰接件为圆心布置；所述腱绳（15）的一端连接所述手指的第一指节（14）。