[实用新型]一种采摘机器人末端执行器

摘要

一种采摘机器人末端执行器，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件，平移夹持果梗组件包括平移手指气缸、左梯形齿手指、右梯形齿手指、挡片、弹性遮光布、对射式光电开关、视觉传感器和机械臂对接件，斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸、切刀安装板、切刀压板和切刀。本实用新型主要通过气动梯形齿夹持果梗，气动斜刀伸出切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及光电开关信号来自动配合机器人完成果实采摘作业，具有结构简洁、通用性强、构件轻、无污染的优点。

主权项

一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件；所述平移夹持果梗组件包括平移手指气缸（11）、左梯形齿手指（5）、右梯形齿手指（9）、挡片（6）和机械臂对接件（12），所述斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸（1）、切刀安装板（2）、切刀压板（3）和切刀（4）；所述左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）分别与平移手指气缸（11）的左右平移手指固定联接，左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）的前部均具有梯形齿结构，所述挡片（6）固定在左梯形齿手指（5）的梯形齿结构的后侧，挡片（6）阻挡在左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）之间，所述机械臂对接件（12）与平移手指气缸（11）和双杆导向气缸（1）均固定联接，所述切刀安装板（2）安装在双杆导向气缸（1）的推板上，所述切刀压板（3）将切刀（4）固定压在切刀安装板（2）上。