[实用新型]一种驱动外置的线驱动灵巧手

摘要

本实用新型公开了一种驱动外置的线驱动灵巧手，由手指、手掌和小臂构成；手指包括四个指节，且每个指节之间通过销轴连接，并依次串联；手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环；手掌外壳上设有掌孔，指节座插入掌孔内；小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴和手指驱动模块构成；手掌与腕部转动模块连接；手指内设有一传动绳，指节上还设有导向轴，传动绳绕过每个指节的导向轴穿过整个手指空腔，进入掌孔内，并汇聚至导绳环中，再穿过腕部转动模块，进入手指驱动模块。本实用新型采用线传动，体积小，且自由灵活，传动简单可靠；电机外置于手掌，从而可选用大功率电机，实现较大的抓取力，轻松抓取重物。

主权项

一种驱动外置的线驱动灵巧手，由手指、手掌和小臂构成；其特征在于，所述手指包括四个指节，分别为基关节、中关节、远关节和指节座，且每个指节之间通过销轴连接，并依次串联，可自由转动；所述销轴上设有扭簧，该扭簧可使手指始终处于伸展状态；所述手掌包括手掌外壳、绳轴和导绳环；所述手掌外壳上设有掌孔，所述指节座插入所述掌孔内，并通过螺栓固定；所述绳轴固定于所述掌孔的底部，所述导绳环置于掌心的一侧；所述小臂由小臂外壳、腕部转动模块、角度传感器、穿绳转动轴和手指驱动模块构成；所述手掌与所述腕部转动模块连接；所述手指内设有一传动绳，所述指节上还设有导向轴，所述传动绳的一端固定在所述远关节上的导向轴上，另一端绕过每个指节的导向轴穿过整个手指空腔，进入所述掌孔内，并汇聚至所述导绳环中，再穿过所述腕部转动模块，进入所述手指驱动模块。