[实用新型]一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人

摘要

一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人，包含机架、数控举升机构。所述数控举升机构是由电机驱动控制的全转动副连接的新型两自由度平面连杆机构，通过对安装在机架上的伺服电机系统进行计算机编程控制，可以实现该种数控举升机构的工作台两自由度高精度柔性可控运动输出，进而实现该种举升机器人的高智能化、精确化作业，由于该种举升机器人采用数控机构取代了液压传动机构，有效提高了可靠性和机械效率，降低了能耗和维护成本。该种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人不仅智能化程度高，而且工作空间大、灵活度高，通过数控编程既能实现工作台高精度垂直升降，又可实现大距离水平移动，更好满足精确化、高效化、智能化的现代高空作业要求。

主权项

1.一种数控机构式两自由度曲臂式举升机器人，包含机架、数控举升机构，其特征在于：所述数控举升机构为平面两自由度连杆机构，包括大臂举升机构、小臂摆动支链、平动维持支链、工作台，所述大臂举升机构为平面四杆机构，包含第一主动杆、第一连杆、大臂，所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过转动副与大臂连接，所述大臂通过转动副与机架连接，所述小臂摆动支链包含第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过转动副与小臂连接，所述小臂通过转动副与大臂连接，所述平动维持支链包含第三连杆、摇臂、第四连杆，所述第三连杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与摇臂连接，所述摇臂通过转动副与大臂连接，所述第四连杆一端通过转动副与摇臂连接，另一端通过转动副与工作台连接，所述工作台通过转动副与小臂连接。