[实用新型]适合捏持和握持的机器人手指装置

摘要

适合捏持和握持的机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器、传动机构、六个齿轮、三个齿条、两个簧件、两个拨杆和两个凸块。所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；该装置传动精确平稳，抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小、重量轻，成本低，适用于通用抓取的机器人。

主权项

一种适合捏持和握持的机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器和传动机构，所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述电机设置在基座中；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述减速器与基座固接，所述传动机构设置在基座中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：所述适合捏持和握持的机器人手指装置还包括蜗杆、蜗轮、传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨杆、第二拨杆、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套固在传动轴上，所述传动轴套设在基座中，所述传动轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一齿轮相连，所述第一齿轮套接在近关节轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮套接在第一中间轴上，所述第一中间轴、第二中间轴分别套设在第一指段中，所述第一中间轴的中心线、第二中间轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第三齿轮套接在近关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮套接在第一中间轴上，所述第五齿轮套接在第二中间轴上，所述第六齿轮套接在远关节轴上，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第六齿轮与第二指段固接；所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中；第一齿条、第二齿条各自在第一指段中的滑动方向相同，该方向与近关节轴的中心线垂直；所述第一齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿条与第四齿轮啮合，所述第三齿条与第五齿轮啮合；所述第二齿条与第三齿条固接；设所述第一齿条与第二齿轮的啮合点为A点，所述第二齿条与第四齿轮的啮合点为B点，第三齿条与第五齿轮的啮合点为C点，第一中间轴的中心点为M点，第二中间轴的中心点为N点，线段MB、BC、CN、NM构成平行四边形；设第一中间轴的中心线与第二中间轴的中心线构成平面U，A点、B点位于平面U的同一侧；设从所述第三齿轮到第四齿轮的传动比为i，从所述第五齿轮到第六齿轮的传动比为j，i与j的乘积为1；所述第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮的模数相等；所述第一齿轮、第二齿轮的模数相等；所述第一凸块与基座固接，所述第二凸块与第三齿轮固接；所述第一拨杆与第一齿条固接，所述第二拨杆与第二齿条固接；所述第一凸块与第二凸块接触或离开一段距离，所述第一拨杆与第二拨杆接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接第一齿轮和第一指段，所述第二簧件的两端分别连接基座和第三齿轮，第二簧件使第二凸块靠向第一凸块。