[实用新型]一种踝关节康复机器人的传动机构

摘要

本实用新型提供了一种踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。

主权项

1.一种踝关节康复机器人的传动机构，其包括2R1T并联机构和二维移动机构；所述2R1T并联机构包括动平台（10）和中间过渡平台（20），所述动平台（10）和所述中间过渡平台（20）的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链（30a、30b）连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链（40a、40b）连接，以带动动平台（10）沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；所述二维移动机构包括第三支链（50a、50b），所述第三支链（50a、50b）连接所述中间过渡平台（20），以带动中间过渡平台（20）和所述动平台（10）沿X轴、Y轴移动。