[实用新型]具有步态控制电路的外骨骼助力装置

摘要

本实用新型公开了一种具有步态控制电路的外骨骼助力装置，包括小腿杆件、凸轮机构、锁定机构、大腿杆件和步态控制电路，还包括复位机构和防止关节反向转动的限位结构，所述步态控制电路包括上位机、步态信息检测模块、伺服电机驱动模块、能量回收控制模块、关节驱动控制模块、位移传感器检测模块及压力传感器检测模块。通过在大腿杆件和小腿杆件之间设置凸轮机构，使大腿杆件和小腿杆件实现更贴近人体实际的转动，采用被动式蓄能机构进行助力，根据人体运动信息检测探知人体运动信息意图和助力需求，并控制电液伺服驱动系统输出功率的分配，匹配人体助力需求功率。

主权项

1.一种具有步态控制电路的外骨骼助力装置，其特征在于，包括小腿杆件(1)、凸轮机构(2)、锁定机构(3)、大腿杆件(4)和步态控制电路，所述小腿杆件(1)与凸轮机构(2)的一端转动连接，所述锁定机构(3)套设于大腿杆件(4)上用于锁定凸轮机构(2)和大腿杆件(4)之间的相对位置，所述凸轮机构(2)的另一端位于锁定机构(3)与大腿杆件(4)之间且与大腿杆件(4)滑动连接，还包括设置在小腿杆件(1)和大腿杆件(4)之间的复位机构和防止关节反向转动的限位结构，所述复位机构在小腿杆件(1)和大腿杆件(4)接近直立状态时提供回复力；所述步态控制电路包括上位机、步态信息检测模块、伺服电机驱动模块、能量回收控制模块、关节驱动控制模块、位移传感器检测模块及压力传感器检测模块，所述上位机的输出端分别与伺服电机驱动模块、能量回收控制模块及关节驱动控制模块的输入端相连，上位机的输入端分别与步态信息检测模块、位移传感器检测模块及压力传感器检测模块输出端相连，所述步态控制电路还包括语音控制模块，所述语音控制模块与所述上位机连接。