[实用新型]水下机器人非视距控制系统有效
| 申请号： | 201720323705.6 | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN207359075U | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 袁彬;钟建鹏;胡爽禄;李晟浩 | 申请（专利权）人： | 欧舶智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海卓阳知识产权代理事务所(普通合伙) 31262 | 代理人： | 周春洪 |
| 地址： | 200436 上海市闸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种水下机器人非视距控制系统，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制。其优点表现在：本实用新型实现了水下机器人在极小误差内，用户通过控制上位机实现水下机器人的方向控制，并且水下机器人朝向通过人机界面反馈给用户，通过该系统，使得水下机器人的操作简单，提高控制精度，降低了稳态误差，可以根据水环境的具体情况，对水下机器人做相应调节，满足用户的操作需求，实现了非视距操作。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 视距 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人非视距控制系统，其特征在于，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制；所述控制上位机包括：控制摇杆、平板电脑、显示界面APP，用户通过所述控制上位机的控制摇杆，向水下机器人发送方向控制指令，该控制指令通过水面上浮标通信装置送达到水下机器人，并经过非线性PID控制系统处理；所述现场用户的朝向为第一方向；所述水下机器人的朝向为第二方向，并将该第二方向发送至所述的控制上位机；显示界面APP的用户界面根据该第一方向和第二方向，以第一方向为基准差动显示所述水下机器人的朝向。
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