[实用新型]一种基于双相机的机器人无序抓取装置

摘要

本实用新型涉及一种基于双相机的机器人无序抓取装置，包括工作台、取料盒、吸盘、机器人、支架、机器视觉系统和放料盒。取料盒和放料盒间隔设置在工作台上，机器人设置在工作台上，并位于取料盒和放料盒之间，吸盘设置在机器人的末端执行器上；支架设置在工作台上靠近取料盒一端，机器视觉系统设置在支架上；目标物体放置在取料盒中，机器人通过机器视觉系统控制吸盘无序抓取取料盒内的目标物体，并放置到放料盒内。本实用新型的抓取装置通过及其视觉系统能够获知无序堆叠的待抓取物体在三维位姿信息来实现机器人的无序抓取与有序放置过程，具有结构紧凑、抓取成功率高、放置精度高、成本低及便于操作等优点，可实现抓取过程的自动化和智能化。

主权项

一种基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：包括工作台(1)、取料盒(2)、吸盘(4)、机器人(5)、支架(6)、机器视觉系统和放料盒(10)；所述取料盒(2)和放料盒(10)间隔设置在所述工作台(1)上，所述机器人(5)设置在所述工作台(1)上，并位于所述取料盒(2)和放料盒(10)之间，所述吸盘(4)设置在所述机器人(5)的末端执行器上；所述支架(6)设置在所述工作台(1)上靠近所述取料盒(2)一端，所述机器视觉系统设置在所述支架(6)上，且所述机器视觉系统、吸盘(4)和机器人(5)分别与外部控制柜内的中央处理器电连接；目标物体(3)放置在所述取料盒(2)中，所述中央处理器通过所述机器视觉系统控制所述机器人(5)运动，同时控制所述吸盘(4)无序抓取所述取料盒(2)内的目标物体(3)，并放置到所述放料盒(10)内。