[实用新型]一种管道机器人行走辅助机构

摘要

本实用新型公开了一种管道机器人行走辅助机构，包括机体和履带行走机构，机体顶端设有辅助滑杆，辅助滑杆上设有滑套，该滑套固定连接支撑杆，该两个支撑杆的上端通过固定弹簧连接，且支撑杆顶端通过支撑杆上角轴固定连接滚珠座，机体的下端的中部设有操作槽，操作槽内有辅助轮。本实用新型结构当机器人前方出现履带行走机构无法越过的阻挡物时，操作人员通过控制器控制电动液压推杆工作，从而将辅助轮推出，利用辅助轮外端的顶齿增加辅助轮和阻挡物之间的摩擦力，在履带行走机构的推进下，利用杠杆原理，使机器人越过阻挡物，并且滚珠在弹簧和固定弹簧的作用下始终与管道上内壁接触，从而在管道内径发生变化时，保证机器人机体的稳定性。

主权项

一种管道机器人行走辅助机构，包括机体（1），所述机体（1）下端两侧设有履带行走机构（2），其特征在于：所述机体（1）顶端两侧设有辅助滑杆（3），所述辅助滑杆（3）上活动套接设有两个滑套（4），所述滑套（4）之间通过弹簧（5）固定连接，所述弹簧（5）缠绕设在辅助滑杆（3）上，该滑套（4）上通过支撑杆下角轴（6）固定连接支撑杆（7），该两个支撑杆（7）的上端通过固定弹簧（19）连接，且支撑杆（7）顶端通过支撑杆上角轴（8）固定连接滚珠座（9），所述滚珠座（9）顶端设有设有固定槽（10）,所述固定槽（10）内设有滚珠（12），且固定槽（10）开口处设有卡块（11）；所述机体（1）的下端的中部设有操作槽（18），所述操作槽（18）顶端两侧通过连接杆角轴（15）固定设有两个连接杆（14），该两个连接杆（14）底端活动套接在辅助轮（13）上，且右侧连接杆（14）中部通过转轴（17）固定连接电动液压推杆（16）的推杆端，所述电动液压推杆（16）安装在操作槽（18）的顶端，且电动液压推杆（16）通过机器人控制器电连接电源。