[实用新型]一种五自由度的仿人机器人机械臂

摘要

一种五自由度的仿人机器人机械臂，包括肩部关节组件，肘部关节组件和小臂关节，整个机械臂在两个舵机、三个直流电机及锥齿轮的配合下以及各个构件不同的连接方式和配合实现了肩部的三个自由度，肘部一个自由度，小臂一个自由度，其中肩部关节的三个自由度解决仿人机器人肩部运动的灵活性问题，肘部关节通过直流电机与一对直齿圆锥齿轮的配合，模拟了人类肘部关节的运动特性，在小臂旋转电机的安全机械性能下小臂关节采用电机与法兰盘直接连接的固定方式，能够有效地解决仿人服务机器人机械臂的自由度少的问题，具有结构简单、成本低、运行平稳、结构性能稳定、便于装配调试的特点。

主权项

一种五自由度的仿人机器人机械臂，包括肩部关节、肘部关节及小臂关节，其特征在于，所述肩部关节包括回转舵机(4)，回转舵机(4)与胸腔固定件(20)固定连接，回转舵机(4)的输出轴与回转舵机法兰盘(19)连接配合，胸腔固定件(20)通过弹性挡圈、回转舵机法兰盘(19)上的轴肩配合固定一深沟球轴承，回转舵机法兰盘(19)与肩部回转舵机连接板(17)固定连接，肩部回转舵机连接板(17)的一侧与俯仰舵机(16)连接固定，在肩部回转舵机连接板(17)的另一侧与俯仰承重件(21)固定连接；俯仰舵机(16)的输出轴与俯仰法兰盘(15)连接配合，在俯仰承重件(21)内孔中通过弹性挡圈与俯仰法兰盘(15)配合固定一深沟球轴承，俯仰法兰盘(15)与大臂承重件(14)固定连接，大臂承重件(14)与上臂旋转电机壳(25)固定连接，上臂旋转电机(24)与上臂旋转电机壳(25)固定连接，上臂旋转电机(24)输出轴与胀套联轴器(27)的一端固定连接；所述肘部关节包括胀套联轴器(27)，胀套联轴器(27)的另一端与联轴器连接件(23)过盈配合连接，在上臂旋转电机壳(25)与下臂电机壳(31)的过渡处，大臂中部轴承承接件(30)与上臂旋转电机壳(25)固定连接，在大臂中部轴承承接件(30)内部通过弹性挡圈与胀套联轴器(27)的配合固定一深沟球轴承，联轴器连接件(23)与大臂下电机壳(31)固定连接，大臂下直流电机壳(31)与大臂下直流电机(1)固定连接，大臂下直流电机(1)的输出轴与小臂肘部小锥齿轮(5)通过顶丝固定连接，大臂下电机壳(31)与小臂连接件(2)固定连接，小臂连接件(2)与肘部中间件(3)固定连接，在肘部中间件(3)的内部通过肘部中心轴(7)的轴肩配合固定一角接触球轴承，肘部中心轴(7)的右侧与手臂肘部大锥齿轮(6)固定连接，手臂肘部大锥齿轮(6)与大锥齿轮连接件(8)固定连接，肘部中心轴(7)左侧与肘部中心轴连接件(9)固定连接，在手臂肘部连接轴连接件(9)中通过与肘部中心轴(7)与弹性挡圈的配合固定一深沟球轴承；所述小臂关节包括小臂旋转电机壳连接件(10)，小臂旋转电机壳连接件(10)与小臂旋转电机壳(11)固定连接，小臂旋转电机壳(11)与小臂旋转电机(12)固定连接，小臂旋转电机(12)输出轴通过顶丝与小臂旋转电机输出轴连接件(13)固定连接，小臂旋转电机输出轴连接件(13)与手部连杆(18)固定连接。