[实用新型]一种用于移动机器人越障的可变位轮腿

摘要

本实用新型公开了一种用于移动机器人越障的可变位轮腿，轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮。驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿，驱动电动机与减速器安装在驱动装置壳体的一端，长支撑腿一端铰接在内螺纹丝杠从动件上，底端安装有移动轮，内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠，驱动电机旋转带动内螺纹丝杠从动件在外螺纹丝杠上沿驱动装置壳体长度方向向外或向内移动，内螺纹丝杠从动件带动支撑腿移动来调整移动轮的垂直位置，本实用新型的创新点在于轮腿通过自身的变位变形即可调节移动轮垂直位置变化，结构简单，构型巧妙，能够自锁，为移动机器人大越障提供了一种可行的实现方式。

主权项

一种用于移动机器人越障的可变位轮腿，轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮，驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿，驱动装置通过螺栓固定在驱动装置壳体上，支撑腿通过铰接方式连接在驱动装置壳体上，移动轮通过铰接固定在支撑腿上。