[实用新型]一种牛头机机械手

摘要

本实用新型公开了一种牛头机机械手，包括X轴机械手臂模组机构、Y轴机械手臂模组机构和Z轴双节机械手臂模组机构，X轴机械手臂模组机构安装在机座架上，X轴机械手臂模组机构上安装有XY轴固定板座机构，XY轴固定板座机构上安装有Y轴机械手臂模组机构和X轴伺服电机模组机构，Y轴机械手臂模组机构的一侧安装有Y轴伺服电机模组机构，Y轴机械手臂模组机构上安装有YZ轴固定板座机构，YZ轴固定板座机构包括手臂座上板、手臂座右边板和手臂座中立板，YZ轴固定板座机构上安装有Z轴双节机械手臂模组机构，Z轴双节机械手臂模组机构的一侧安装有Z轴伺服电机模组机构，该牛头机机械手，具有速度更快、效益高和定位好的特点。

主权项

一种牛头机机械手，包括X轴机械手臂模组机构(1)、Y轴伺服电机模组机构(2)、Y轴机械手臂模组机构(3)、X轴伺服电机模组机构(4)、Z轴伺服电机模组机构(5)、Z轴双节机械手臂模组机构(6)、机座架(7)、XY轴固定板座机构(8)和YZ轴固定板座机构(9)，其特征在于：所述X轴机械手臂模组机构(1)安装在机座架(7)上，所述X轴机械手臂模组机构(1)包括第一支架管(11)、第一限位块(12)、第一上银导轨(13)、第一直线齿条(14)、第一感应片(15)、第一接近开关(16)、第一托链(17)、第一托链槽(18)、第一滑块(19)、第一齿轮和第一感应器，所述X轴机械手臂模组机构(1)上安装有XY轴固定板座机构(8)，所述XY轴固定板座机构(8)包括横行方通侧板(81)、横行方通平板(82)、机翼平板(83)、上电箱平板(84)和马达安装固定板(85)，所述XY轴固定板座机构(8)上安装有Y轴机械手臂模组机构(3)和X轴伺服电机模组机构(4)，所述Y轴机械手臂模组机构(3)包括第二支架管(31)、第二托链槽(32)、第二直线齿条(33)、第二上银导轨(34)、第二限位块(35)、第二滑块、第二齿轮和第二接近开关，所述Y轴机械手臂模组机构(3)的一侧安装有Y轴伺服电机模组机构(2)，所述Y轴机械手臂模组机构(3)上安装有YZ轴固定板座机构(9)，所述YZ轴固定板座机构(9)包括手臂座上板(91)、手臂座右边板(92)和手臂座中立板(93)，所述YZ轴固定板座机构(9)上安装有Z轴双节机械手臂模组机构(6)，所述Z轴双节机械手臂模组机构(6)包括第三支架管(61)、Z1轴手臂管架(62)、Z2轴手臂管架(63)、第三直线齿条(64)、气缸(65)、旋转机构(66)、连接块(67)、第三限位块、第三上银导轨、第三滑块、第三齿轮、同步带和管位件，所述Z轴双节机械手臂模组机构(6)的一侧安装有Z轴伺服电机模组机构(5)，所述Z轴伺服电机模组机构(5)由伺服电机(51)、减速器(52)、固定板(53)和齿轮(54)构成。