[实用新型]一种管道探测行走机器人有效
| 申请号： | 201720369152.8 | 申请日： | 2017-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN207015470U | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 王雷;王军;陈红涛 | 申请（专利权）人： | 河南金迈科科技集团有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙)11548 | 代理人： | 姜庆梅 |
| 地址： | 476000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种管道探测行走机器人，包括末端运动组件（1）、车轮组合装置（2）、车轮组伸缩摇摆组件（3）以及车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）；本实用新型是一种管道探测行走机器人，该装置结构简单、操作灵活，能够在管道系统内全方位自如运动，实现拐弯、换道等复杂运动，同时能够有效防止坠落，还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 探测 行走 机器人 | ||
【主权项】：
一种管道探测行走机器人，包括末端运动组件（1）、车轮组合装置（2）、车轮组伸缩摇摆组件（3）以及车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）；车轮组合装置（2）将四组末端运动组件（1）有机结合起来，组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组；车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）和六组车轮组伸缩摇摆组件（3）组合成管道探测行走机器人的主体姿态变换机构，车轮组伸缩摇摆组件（3）末端连接车轮组，所述的末端运动组件（1）包括车轮（1.1）、车轮轴（1.2）、车轮旋转从动链轮（1.3）、轴套一（1.4）、车轮轴旋转轴承（1.5）、车轮轴旋转轴承定位件（1.6）、轴套二（1.7）、叉形车轮架（1.8）、车轮旋转链条（1.9）、车轮旋转电机固定件（1.10）、车轮旋转双轴电机（1.11）以及车轮旋转主动链轮（1.12）；车轮（1.1）与车轮轴（1.2）通过花键连接，并经轴肩和轴套二（1.7）轴向定位；车轮旋转从动链轮（1.3）有两个，均与车轮轴（1.2）键连接，其中一个经轴肩和轴套一（1.4）轴向定位，另一个经轴套二（1.7）和轴套一（1.4）轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件（1.6）有两个，分别与叉形车轮架（1.8）的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承（1.5）有两个，其内圈与车轮轴（1.2）末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架（1.8）和车轮轴旋转轴承定位件（1.6）组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一（1.4）和叉形车轮架（1.8）与车轮轴旋转轴承定位件（1.6）组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机（1.11）通过叉形车轮架（1.8）和车轮旋转电机固定件（1.10）固定位置，两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮（1.12）螺栓固定；车轮旋转从动链轮（1.3）、车轮旋转链条（1.9）、车轮旋转双轴电机（1.11）以及车轮旋转主动链轮（1.12）组合成齿形链同步传动装置，车轮旋转双轴电机（1.11）输出轴的转动，经链传动转化为车轮轴（1.2）绕其轴线的旋转运动，从而带动车轮（1.1）绕其轴线转动。
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