[实用新型]一种基于多传感器的车载环境识别系统及全方位视觉模块

摘要

本实用新型公开了一种基于多传感器的车载环境识别系统，包括全方位视觉模块、IMU模块、GPS模块、雷达模块和数据融合模块，全方位视觉模块用于获取车辆周围360度范围内的环境三维信息，IMU模块用于获取车辆的加速度与角速度信息，GPS模块与IMU模块联合工作，获取车辆的位置和姿态信息，雷达模块用于获取车辆前方的目标位置信息，并且具有全天候、全天时的特点，数据融合模块用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合，实现对车辆行驶环境更加准确的识别。本实用新型同时公开了一种全方位视觉模块，通过各个步进电机控制对应的双目摄像头进行俯仰运动获取所观测环境的全方位场景图像；图像处理模块实时采集并处理各组双目摄像头获取的场景图像。

主权项

一种全方位视觉模块，其特征在于，包括：基座，图像处理模块，多组双目摄像头，与双目摄像头数量一致的摄像头支架、步进电机、俯仰电机支架；多组双目摄像头在水平方向均匀布置，每组双目摄像头通过一个摄像头支架固定在基座外周上，每个步进电机通过对应的俯仰电机支架固定在基座上，每个摄像头支架与对应的步进电机输出轴固定连接，通过各个步进电机控制对应的双目摄像头进行俯仰运动获取所观测环境的全方位场景图像；图像处理模块固定安装在基座上，实时采集并处理各组双目摄像头获取的场景图像。