[实用新型]四轮机器人的自动转向机构有效
| 申请号： | 201720383300.1 | 申请日： | 2017-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN206704288U | 公开（公告）日： | 2017-12-05 |
| 发明（设计）人： | 李金波;蔡佳豪;何攀星;冯泽根 | 申请（专利权）人： | 湖南万为智能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D7/16 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙)43001 | 代理人： | 邓淑红 |
| 地址： | 410013 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种四轮机器人的自动转向机构，它包括动力装置、主转向羊角和副转向羊角，动力装置输出轴的一端通过连杆机构与主转向羊角相连、另一端连接有绝对值编码器，主、副转向羊角之间通过横连杆相连。本实施例在工作时，当需要转向时控制电机启动，电机输出力矩通过减速器减速后由减速器上的输出轴输出，摆杆将输出轴的转动转换为拉杆的平动，拉杆带动主转向羊角摆动，同时副转向羊角随之连动，实现左右轮子的左右摆动达到转向的目的。并且由绝对值编码器实时检测减速器输出轴位置即摆杆的摆动角度，通过函数换算可实时反馈出两个轮子的实际偏移角，以实现精准的控制转向的角度。 | ||
| 搜索关键词： | 轮机 自动 转向 机构 | ||
【主权项】：
一种四轮机器人的自动转向机构，其特征在于：它包括动力装置、主转向羊角和副转向羊角，动力装置输出轴的一端通过连杆机构与主转向羊角相连、另一端连接有绝对值编码器，主、副转向羊角之间通过横连杆相连。
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