[实用新型]可全方位倾斜的小车跷跷板装置

摘要

本实用新型公开了一种可全方位倾斜的小车跷跷板装置，其全向轮支撑组件包括圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，设有检测对应全向轮转动参数的绝对式编码器和增量式编码器；其跷跷板平台包括上、下圆形轨槽，下圆形轨槽通过其底部同轴设置的半球体置于三个全向轮上，下圆形轨槽上设有陀螺仪传感器，一圆形轨槽内设有自由运动小车，另一圆形轨槽内设有可控小车，各圆形轨槽的底部和侧部圆周均布设有检测对应小车位置的霍尔传感器，各小车上设有检测其自身运动速度的编码器。本实用新型能够绕任意方向倾斜，大大地提高了跷跷板平台平衡控制系统的维度，从而扩大了跷跷板平台控制理论研究的范围与深度。

主权项

可全方位倾斜的小车跷跷板装置，包括跷跷板平衡机构，其特征在于所述跷跷板平衡机构包括跷跷板平台和全向轮支撑组件(17)：①、全向轮支撑组件(17)包括分别通过对应轮架(4)安装且圆周均布的三个全向轮(3)，三个全向轮(3)的轴线向下交汇于一点，各轮架(4)上分别设有检测对应全向轮(3)转动参数的绝对式编码器(5)和增量式编码器(6)；②、所述跷跷板平台包括同轴设置的上、下圆形轨槽(1、2)，所述下圆形轨槽(2)通过其底部同轴设置的半球体(10)置于三个全向轮(3)上，上圆形轨槽(1)或下圆形轨槽(2)上设有可实时反馈跷跷板平台姿态的陀螺仪传感器(16)；③、一圆形轨槽内设有可制造干扰因素使跷跷板平台倾斜的自由运动小车(11)，另一圆形轨槽内设有使跷跷板平台恢复平衡的可控小车(12)，各圆形轨槽的底部和/或侧部圆周均布设有检测对应小车位置的霍尔传感器(13)，各小车上设有检测其自身运动速度的编码器。