[实用新型]一种植保无人机自主飞行路径优化装置

摘要

一种植保无人机自主飞行路径优化装置，涉及植保无人机的技术领域。本实用新型包括设置在植保无人机上的机载GPS天线、飞行控制系统、机载相对高度探测器、机载摄像头、机载数据回传和接收系统；位于地面站的地面站地理信息和图像处理系统、地面站飞行任务规划系统、地面站指令接收和发送系统。本实用新型实现了能够根据不同的地形合理选择路径，提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗的目的。

主权项

一种植保无人机自主飞行路径优化装置，其特征在于：设置在植保无人机上用于采集植保无人机的水平坐标和高度坐标，并与GPS卫星系统通信的机载GPS天线（1）；设置在植保无人机上用于控制植保无人机的飞行和播撒作业的飞行控制系统（2）；设置在植保无人机上用于探测植保无人机相对于地面的高度的机载相对高度探测器（3）；设置在植保无人机上用于对作业农田进行航拍取样的机载摄像头（8）；设置在植保无人机上用于将所述机载GPS天线（1）、机载相对高度探测器（3）和机载摄像头（8）获得的数据回传到地面站子系统，同时接收地面站子系统数据的机载数据回传和接收系统（4）；位于地面站用来处理并存储农田地块的坐标、植被类型、植被相对地面高度、障碍物信息的地面站地理信息和图像处理系统（5）；位于地面站用于对接收到的机载数据回传和接收系统（4）发来的数据，并结合地面站地理信息和图像处理系统（5）中存储的信息，规划植保无人机飞行路线的地面站飞行任务规划系统（6）；位于地面站用于接收机载数据回传和接收系统（4）的数据，并将地面站飞行任务规划系统（6）的数据回传的地面站指令接收和发送系统（7）；设置在植保无人机上的机载相对高度探测器（3）采用声纳和光流探测；机载摄像头能对工作区域进行航拍，对航拍图像进行自动识别，并找出“雷区点”；然后，地面站根据分析后的地形特点以避开“雷区点”为原则生成相应的飞行路径；植保机按照地面站设定的飞行高度和喷雾航线飞行；航线导航控制随时调整飞行过程中的航线误差，使实际航迹符合预定航路。