[实用新型]机械手多自由度摇摆转动控制机构

摘要

本实用新型公开了一种机械手多自由度摇摆转动控制机构，包括基板、第一滑块、第二滑块、第一万向节、第二万向节、第三万向节、第四万向节、第五万向节、第一连杆、第二连杆、第一驱动机构、第二驱动机构及第三驱动机构，其中，第一滑块和第二滑块沿前后方向相对设置于基板上，第一万向节设置于第一滑块上，第二万向节设置于第二滑块上，第三至第五万向节安装于所述机械手上且呈三角形分布；第一连杆连接于第一万向节和第三万向节之间，第二连杆连接于第二万向节和第四万向节之间；第一、第二驱动机构分别用以驱动第一滑块、第二滑块沿左右方向滑动，第三驱动机构用以驱动第五万向节转动。本实用新型其结构简单紧凑，同时，也方便于机械手运动程序中坐标位置的计算。

主权项

一种机械手多自由度摇摆转动控制机构，适于驱动机械手运动，其特征在于，包括：基板；第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块沿前后方向相对设置于所述基板上；第一万向节和第二万向节，所述第一万向节设置于所述第一滑块上，所述第二万向节设置于所述第二滑块上；第三万向节、第四万向节及第五万向节，所述第三万向节、第四万向节及第五万向节安装于所述机械手上且呈三角形分布；第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端连接于所述第一万向节，所述第一连杆的另一端连接于所述第三万向节，所述第二连杆的一端连接于所述第二万向节，所述第二连杆的另一端连接于所述第四万向节；第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用以驱动所述第一滑块沿左右方向滑动，所述第二驱动机构用以驱动所述第二滑块沿左右方向滑动；第三驱动机构，所述第三驱动机构用以驱动所述第五万向节沿第一轴线转动，所述第一轴线沿左右方向延伸。