[实用新型]具有连续表面的机器人关节与相关的连接臂

摘要

具有连续表面的机器人关节与相关的连接臂，由两个同样的对合在一起的半关节结构(1)、摆动驱动器(3)和旋转驱动器(4)组成；每个半关节结构(1)由摆动端面(1‑1)、摆动圆柱结构(1‑2)、旋转半圆柱结构(1‑3)、半旋转端面(1‑4)和对合边(1‑5)组成；在旋转半圆柱结构(1‑3)内侧留有空间，放置旋转驱动器(4)的半个体积的部分，旋转驱动器(4)的轴的一半从半旋转端面(1‑4)的旋转轴半孔(1‑7)露出，供连接臂之用；两个半关节结构(1)的对合边(1‑5)重合在一起，内置摆动驱动器(3)和旋转驱动器(4)，组成机器人关节。

主权项

具有连续表面的机器人关节，其特征在于:由两个同样的对合在一起的半关节结构(1)、摆动驱动器(3)和旋转驱动器(4)组成；每个半关节结构(1)由摆动端面(1‑1)、摆动圆柱结构(1‑2)、旋转半圆柱结构(1‑3)、半旋转端面(1‑4)和对合边(1‑5)组成；摆动圆柱结构(1‑2)的侧面和旋转半圆柱结构(1‑3)的一个端面交接成一体，两者本身对应的圆柱轴线相互垂直，并使摆动圆柱结构(1‑2)的一个端面和旋转半圆柱结构(1‑3)的圆柱体中间切面在一个面而形成对合边(1‑5)，摆动圆柱结构(1‑2)和旋转半圆柱结构(1‑3)的凸出的圆弧面为外表面；摆动圆柱结构(1‑2)的不与旋转半圆柱结构(1‑3)相接的端面是摆动端面(1‑1)，摆动端面(1‑1)上有圆孔为摆动轴孔(1‑6)；旋转半圆柱结构(1‑3)的不与摆动圆柱结构(1‑2)侧面相接的端面是半旋转端面(1‑4)，半旋转端面(1‑4)上有半圆孔为旋转轴半孔(1‑7)；在摆动圆柱结构(1‑2)上内侧留有空间，放置摆动驱动器(3)的半个体积的部分，摆动驱动器(3)的一个轴从摆动端面(1‑1)的摆动轴孔(1‑6)露出，供连接臂之用；在旋转半圆柱结构(1‑3)内侧留有空间，放置旋转驱动器(4)的半个体积的部分，旋转驱动器(4)的轴的一半从半旋转端面(1‑4)的旋转轴半孔(1‑7)露出，供连接臂之用；两个半关节结构(1)的对合边(1‑5)重合在一起，内置摆动驱动器(3)和旋转驱动器(4)，组成机器人关节。