[实用新型]果实采摘机械手

摘要

果实采摘机械手，其特征在于包括安装杆、三根固定安装在安装杆一端的手指和三个安装在安装杆上的三个电机，三个电机分别驱动三根手指动作；所述手指包括近指关节、中指关节和远指关节，近指关节一端固定连接在安装杆上，近指关节另外一端通过两根铰轴依次与中指关节和远指关节铰接，在各铰轴内均安装有扭簧，在中指关节和近指关节内均安装有滑轮，一根牵引绳搭接两个滑轮上后，牵引绳上端与远指关节连接，牵引绳下端连接在电机输出轴上。

主权项

果实采摘机械手，其特征在于：包括安装杆（1）、三根固定安装在安装杆（1）一端的手指和三个安装在安装杆（1）上的三个电机（7），三个电机（7）分别驱动三根手指动作；所述手指包括近指关节（2）、中指关节（3）和远指关节（4），近指关节（2）一端固定连接在安装杆（1）上，近指关节（2）另外一端通过两根铰轴（5）依次与中指关节（3）和远指关节（4）铰接，在各铰轴（5）内均安装有扭簧（6），在中指关节（3）和近指关节（2）内均安装有滑轮（8），一根牵引绳（9）搭接两个滑轮（8）上后，牵引绳（9）上端与远指关节（4）连接，牵引绳（9）下端连接在电机（7）输出轴上；还包括控制系统，所述控制系统包括模糊控制器，在各中指关节（3）和各远指关节（4）与果实接触的面上均安装有力传感器，传感器将检测到的果实抓取力反馈至模糊控制器内，模糊控制器根据抓取力的实时大小来调节电机（7）所提供的驱动力。