[实用新型]一种脚蹼可折叠的机器人脚掌

摘要

本实用新型公开一种脚蹼可折叠的机器人脚掌，包括脚蹼机构、脚掌机构和后脚跟机构，所述脚掌机构中的角度调整件前端安装在双连杆中间孔处，并与所述脚趾板固连，后脚跟机构中的脚跟体上部与脚掌体固连。本实用新型提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有优良的行走能力。

主权项

一种脚蹼可折叠的机器人脚掌，其特征在于，包括：脚蹼机构(1)、脚掌机构(2)和后脚跟机构(3)；其中，脚蹼机构(1)包括脚趾板(101)、平面滑道(102)、横向滑道(103)、第一纵向滑道(1041)、第二纵向滑道(1042)三个脚趾套(106)、三个脚趾(107)、脚蹼(108)、和脚蹼SMA弹簧(109)；所述脚趾板两侧各设有一个矩形的平面滑道（102），所述各平面滑道（102）四周边缘均与脚蹼SMA弹簧（109），且每个平面滑道（102）内均设有一个横向滑道（103）和第一纵向滑道（1041），所述横向滑道(103)与两边纵向固连平面滑道的脚蹼SMA弹簧(109)固连，构成纵向差动连接，所述第一纵向滑道(1041)与两边横向固连平面滑道的脚蹼SMA弹簧(109)固连，构成横向差动连接；所述脚趾板（101）中间位于两平面滑道（102）之间处设有第二纵向滑道（1042），所述第二纵向滑道（1042）中纵向固连的脚蹼SMA弹簧（109）与所述三个脚趾套中的一个脚趾套（106）固连，构成差动连接；所述三个脚趾套（106）中的另两个分别设置在两个平面滑道（102）内，且所述脚趾套(106)前半部分安装在横向滑道(103)中，后半部分安装在第一纵向滑道(1041)中，所述三个脚趾（107）的根部分别安装在三个脚趾套(106)中，所述脚蹼(108)与脚趾(107)固连，所述脚蹼（108）之间相互铰接；所述脚掌机构(2)包括脚掌体(201)、左滑道(202)、脚掌左SMA弹簧(203)、左驱动杆(204)、左SMA弹簧(205)、左连杆(206)、双连杆(207)、角度调整件(208)、中间SMA弹簧(209)、右连杆(210)、右SMA弹簧(211)、右驱动杆(212)、脚掌右SMA弹簧(213)、右滑道(214)；所述角度调整件(208)前端安装在双连杆(207)中间孔处，并与所述脚趾板(101)固连，所述中间SMA弹簧(209)一端与脚掌体(201)固连，另一端与所述角度调整件(208)前端面固连，所述角度调整件(208)工作时与脚掌体(201)固连，调整时与脚掌体(201)脱离；双连杆(207)左右两端分别与左连杆(206)、右连杆(210)铰接，左连杆(206)左端与左驱动杆(204)铰接，左驱动杆(204)末端与脚掌左SMA弹簧(203)安装在左滑道(202)中，左滑道(202)安装在脚掌体(201)左侧滑槽中，与滑槽内部的左SMA弹簧(205)连接，右连杆(210)右端与右驱动杆(212)铰接，右驱动杆(212)末端与脚掌右SMA弹簧(213)安装在右滑道(214)中，右滑道(214)安装在脚掌体(201)右侧滑槽中，与滑槽内部的右SMA弹簧(211)连接；所述后脚跟机构(3)包括脚跟体(301)、支撑架(302)、支撑伞面(303)；脚跟体(301)上部与脚掌体(201)固连，支撑架(302)铰接在脚跟体(301)下部四周，每两个相邻支撑架(302)之间安装一层支撑伞面(303)。