[实用新型]一种自平衡运输机器人

摘要

本实用新型公开一种自平衡运输机器人，主要包括步进电机、全向轮、底盘A、底盘B、托盘，支撑杆、单片机、陀螺仪、颜色传感器、指南针传感器，步进电机带动全向轮运转使小车行进，红外传感器检测周围地形，将信号传递给单片机作出调节，避开障碍物，颜色传感器感应到目标地点放出的高亮信号，将信号传递给单片机，单片机控制小车朝着目标地点行进，当小车运动到有一定坡度地形时，陀螺仪检测到车身具有一定程度倾斜，将信号反馈到单片机中，单片机做出反应使上方步进电机运转，驱动丝杠旋转，带动螺母滑块水平移动，进而使连接杆在一定角度内旋转，使托盘仍然保持水平，实现自平衡。

主权项

一种自平衡运输机器人，主要包括步进电机、全向轮、底盘A、底盘B、托盘，支撑杆、单片机、陀螺仪、颜色传感器、指南针传感器，其特征在于：四个步进电机通过电机座固定在底盘A、底盘B之间且均匀分布在圆周四个方向上，四个全向轮分别通过联轴器与步进电机联接，底盘B上表面边缘均布安装有12个红外传感器，布置形式为每3个一组均匀的安装在底盘B的上表面边缘，中心处安装有单片机，单片机上方设有指南针传感器，底盘A下表面边缘处用螺栓固定四个支撑座，支撑座安放颜色传感器，并且在中心处固定陀螺仪，底盘A上表面用螺栓固定三个轴承托，轴承托上用螺栓固定有立式轴承座，三个轴承托上有相同的电机丝杠结构，丝杠通过设置在其外侧且结构相同的立式轴承座以及内侧步进电机支撑，步进电机安置于电机座上，螺母滑块在水平方向上有螺纹通孔，与丝杠配合，实现滑块的水平移动，滑块在竖直方向上打有四个螺纹通孔，并在螺纹通孔下方安装有四个方向球，滑块上表面正中位置打有螺纹盲孔，球轴承座B与其进行螺纹联接，连接杆上下两端分别与球轴承相连，下方的球轴承B与螺母滑块上的球轴承座B配合，上方的球轴承A与托盘上的球轴承座A配合。