[实用新型]一种用于运动补偿的三自由度并联机构

摘要

本实用新型提供一种用于运动补偿的三自由度并联机构，包括上平台及运动补偿装置，其特点是运动补偿装置包括3个驱动分支、2个限位分支及机架，3个驱动分支和2个限位分支分别与上平台底面和机架连接，3个所述驱动分支结构相同，每个驱动分支上下的连接端均有三个自由度，驱动分支上安装有直线驱动系统，直线驱动系统中包括直线驱动装置和直线驱动装置伸缩的伺服阀。2个限位分支均由限位缸和球铰组成，2个限位分支的上端均通过球铰与上平台的中间底面铰接，1个限位分支的限位缸通过转动轴与机架连接，可在上平台的中间平面上绕转动轴旋转，另一个限位分支的限位缸固定在机架上。其结构简单、紧凑、造价较低，且使用便捷。

主权项

一种用于运动补偿的三自由度并联机构，包括上平台及运动补偿装置，其特征在于，所述运动补偿装置包括3个驱动分支、2个限位分支及机架，所述上平台底面与3个所述驱动分支和2个限位分支连接，3个所述驱动分支和2个所述限位分支均与所述机架连接，3个所述驱动分支结构相同，其中，2个所述驱动分支为关于所述上平台的中间平面对称分布，且运动平面平行，另一个所述驱动分支与所述上平台的中间平面重合，每个所述驱动分支上下的连接端均有三个自由度，所述驱动分支上安装有直线驱动系统，所述直线驱动系统包括直线驱动装置和控制所述直线驱动装置伸缩的伺服阀；2个所述限位分支均由限位缸和球铰组成，2个所述限位分支的上端均通过球铰与所述上平台的中间底面铰接，其中，1个所述限位分支的限位缸通过转动轴与所述机架连接，可在上平台的中间平面上绕转动轴旋转，另一个所述限位分支的限位缸固定在所述机架上。