[实用新型]一种伺服驱动的凸轮联动式换刀机械手

摘要

本实用新型涉及一种伺服驱动的凸轮联动式换刀机械手，由伺服驱动单元、同步带传动装置、齿轮轴、双凸轮机构、花键轴、花键轴套、弧面凸轮滚子、平面凸轮滚子以及摆臂机构组成，伺服驱动单元由同步电机和减速机构成，通过同步带传动装置与齿轮轴联接；双凸轮机构包括平面凸轮和弧面凸轮，平面凸轮的外平面和内平面分别加工有凸轮曲线槽和伞齿，伞齿与齿轮轴相啮合，弧面凸轮分布有若干弧面沟槽；相互配合的花键轴和花键轴套平行于齿轮轴安装，花键轴上设置有花键导轮；平面凸轮滚子安装于摆臂机构中，并分别与花键导轮以及凸轮曲线槽相啮合；弧面凸轮滚子分布于花键轴套的圆周方向，并与弧面沟槽相啮合。本实用新型结构简单、换刀时间短、可控性稳定性强。

主权项

一种伺服驱动的凸轮联动式换刀机械手，由箱体、伺服驱动单元、同步带传动装置、齿轮轴、双凸轮机构、花键轴、花键轴套、弧面凸轮滚子、平面凸轮滚子以及摆臂机构组成，其特征在于，伺服驱动单元由同步电机和减速机构成，其输出端通过同步带传动装置与齿轮轴联接；齿轮轴通过齿轮轴承安装于箱体底端的齿轮轴承座内，其齿端位于箱体内部；双凸轮机构通过凸轮轴及凸轮轴承安装于箱体内部，其包括平面凸轮和弧面凸轮两部分，平面凸轮的外平面加工有凸轮曲线槽，内平面外圈加工有伞齿，该伞齿与齿轮轴的齿端相啮合，弧面凸轮分布有若干弧面沟槽；花键轴通过直线轴承安装于箱体顶端的直线轴承座内，花键轴套通过花键轴承安装于箱体底端的花键轴承座内，花键轴与花键轴套通过花键配合；花键轴上设置有花键导轮；所述摆臂机构通过摆臂轴承安装于箱体侧面的摆臂轴承座上；平面凸轮滚子安装于摆臂机构中，并分别与花键导轮以及平面凸轮的凸轮曲线槽相啮合；弧面凸轮滚子分布于花键轴套的圆周方向，并与弧面凸轮的弧面沟槽相啮合。