[实用新型]轮足双模式机器人

摘要

本实用新型公开了一种轮足双模式机器人，设有为一平台结构的机架，其设有多个足机构的固定位，该机架上安装有控制装置；足机构包括顶部的水平舵机、上足臂、下足臂及轮机构；水平舵机固定于机架的固定位上，其输出轴连接上足臂，上足臂的下部设有沿竖直方向转动的垂直舵机，垂直舵机的输出端与下足臂上端部固定连接；轮机构上设有能够沿垂直方向转动的切换舵机，切换舵机的输出轴与下足臂的下端部固定连接，切换舵机侧面设有滚轮，滚轮的旋转平面与切换舵机的输出轴垂直，滚轮的中心连接有电机；控制装置与所述水平舵机、垂直舵机、切换舵机及电机信号连接。本实用新型结构简单，并同时具有在平地上快速移动能力和适应复杂地形上移动的能力。

主权项

一种轮足双模式机器人，其特征在于，其包括机架，为一平台结构，其于周边对称的位置上设有多个足机构的固定位，该机架上安装有控制装置；所述足机构，其包括顶部的水平舵机、上足臂、下足臂及轮机构；所述水平舵机固定于所述机架的固定位上，其输出轴竖直向下连接所述上足臂，所述上足臂为向所述机架外延伸的结构，所述上足臂的下部设有沿竖直方向转动的垂直舵机，所述垂直舵机的输出端与所述下足臂上端部固定连接；所述轮机构上设有能够沿垂直方向转动的切换舵机，该切换舵机的输出轴与所述下足臂的下端部固定连接，所述切换舵机侧面设有滚轮，所述滚轮的旋转平面与所述切换舵机的输出轴垂直，所述滚轮的中心连接有电机；所述控制装置与所述水平舵机、垂直舵机、切换舵机及电机信号连接。