[实用新型]一种机器人移动平台

摘要

一种机器人移动平台，包括车体框架，车体框架下面连接有支撑结构部分，支撑结构部分还连接有履带行动部分，车体框架上还连接有远程监控部分。通过侧向推杆、支撑结构上推杆、支撑结构下推杆、支撑结构上上臂、以及支撑结构下臂组成的支撑结构协同工作控制支撑结构调整设备姿态。充分使用轻量化材料，使设备自重仅有几十公斤，但达到甚至超过数百公斤传统机器人设备的工作能力，同时设备重心可以充分降低，高速行进时可确保设备稳定；采用可变形结构，通过四足、动力轮、履带复合运动系统进行运动实现了一台设备多种地面适应性，并且四足采用电动推杆，与传统的液压系统四足模式运行减小能耗。

主权项

一种机器人移动平台，其特征在于，包括车体框架(1)，所述车体框架(1)的相互平行的两条边框上分别对称设有一对侧向推杆(2)，所述车体框架(1)下面连接有支撑结构部分，支撑结构部分还连接有履带行动部分，支撑结构部分，包括支撑结构连接件(3)，所述支撑结构连接件(3)的一端与所述侧向推杆(2)的一端活动连接，所述车体框架(1)的另外两条相互平行的边框侧面分别固定有一对支撑结构连接件铰链结构(14)，所述支撑结构连接件铰链结构(14)的一端横穿过所述支撑结构连接件(3)的中间，每个所述支撑结构连接件铰链结构(14)的另一端与支撑结构上推杆(5)的一端铰接，每个所述支撑结构上推杆(5)的另一端与支撑结构上臂(6)铰接，每个所述支撑结构上臂(6)的一端还与所述支撑结构连接件(3)的远离所述侧向推杆(2)的一端活动连接，每个所述支撑结构上臂(6)的中间部位与支撑结构下推杆(11)的一端活动连接，每个所述支撑结构上臂(6)远离所述支撑结构上推杆(5)的一端与支撑结构下臂(13)的一端铰接，所述支撑结构下推杆(11)远离所述支撑结构上臂(6)的一端与所述支撑结构下臂(13)链接，每个所述支撑结构下臂(13)远离所述支撑结构上臂(6)的一端安装有驱动轮(4)，所述履带行动部分包括履带总成(7)，所述履带总成(7)安装在每个所述支撑结构下臂(13)远离所述支撑结构下推杆(11)的一侧，每个所述驱动轮(4)靠近所述车体框架(1)的一侧通过轴连接有履带总成驱动轮(10)，所述履带总成驱动轮(10)穿过所述支撑结构下臂(13)靠近所述驱动轮(4)的一端，所述履带总成驱动轮(10)通过皮带连接有履带总成从动轮(9)。