[实用新型]无人机飞行控制电路

摘要

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制电路，包括Cortex‑M4内核ARM芯片、Cortex‑M3内核ARM芯片、FRAM、SD卡、陀螺仪、具备加速度计功能与陀螺仪功能的芯片LSM303D、具备加速度计功能与磁力计功能的芯片MPU6000以及压力传感器。通过对ARM芯片、加速度计和陀螺仪的冗余设计，有效地提高了无人机的控制精度以及稳定性，操作简单、维护方便,达到了设计要求。

主权项

一种无人机飞行控制电路，其特征在于：包括Cortex‑M4内核ARM芯片、Cortex‑M3内核ARM芯片、FRAM、SD卡、陀螺仪、具备加速度计功能与陀螺仪功能的芯片LSM303D、具备加速度计功能与磁力计功能的芯片MPU6000以及压力传感器；所述Cortex‑M4内核ARM芯片、所述Cortex‑M3内核ARM芯片、所述FRAM与所述SD卡在板卡FMU上；所述陀螺仪、所述具备加速度计功能与陀螺仪功能的芯片LSM303D、所述具备加速度计功能与磁力计功能的芯片MPU6000以及所述压力传感器在板卡IMU上，结构为分体式结构；所述Cortex‑M4内核ARM芯片控制所述FRAM读写操作，用于无人机飞行期间的数据备份以及故障重启后延续故障前的状态和计算结果；所述Cortex‑M4内核ARM芯片控制所述SD卡读写操作，用于记录日志数据；所述Cortex‑M4内核ARM芯片读取所述陀螺仪的输出信息，用于计算无人机旋转的角度；所述Cortex‑M4内核ARM芯片读取所述具备加速度计功能与陀螺仪功能的芯片LSM303D输出信息，用于计算无人机的飞行姿态以及旋转的角度；所述Cortex‑M4内核ARM芯片读取所述具备加速度计功能与磁力计功能的芯片MPU6000输出信息，用于计算无人机的飞行姿态以及偏航角度；所述Cortex‑M4内核ARM芯片读取所述压力传感器输出信息，用于计算无人机的飞行高度；所述Cortex‑M4内核ARM芯片通过所述板卡FMU输出I2C接口连接放置在无人机上的空速计和GPS芯片，读取无人机飞行速度和绝对位置；所述Cortex‑M4内核ARM芯片通过所述板卡FMU输出脉宽调制波形(PWM)，控制放置在无人机上的电调驱动舵机转动；所述Cortex‑M3内核ARM芯片通过所述板卡FMU输出脉宽调制波形(PWM)，作为所述Cortex‑M4内核ARM芯片的备用芯片，保证所述Cortex‑M4内核ARM芯片出现故障后，无人机能够平稳降落。