[实用新型]一种自充气球形机器人

摘要

本实用新型公开了一种自充气球形机器人，包括中空长轴，中空长轴位于气囊球形壳内部，中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机，其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连，左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁相连，右直行驱动电机的输出轴与右传动轴一端相连，右传动轴的另一端通过右压盘与气囊球形壳的内壁相连，气囊球形壳充满气体后，中空长轴的轴线与气囊球形壳的直径重合。本实用新型采用气体发生器作为充气机构，实现软壳球形机器人自带气源，在水中、地面都可以快速充气，减轻充气机构的体积和球形机器人的质量，便于携带，能够利用抛投的方式，越过人员无法通行的障碍物进行作业。

主权项

一种自充气球形机器人，其特征在于，包括气体发生器(1)、中空长轴(2‑1)、右传动轴(2‑2)、左传动轴(2‑3)、左直行驱动电机(4)、右直行驱动电机(5)、转向电机(6)、搭载平台(7)、摆臂(8)、气囊球形壳(9)、左压盘(10‑1)、右压盘(10‑2)；所述中空长轴(2‑1)位于气囊球形壳(9)内部，中空长轴(2‑1)两端对称设置左直行驱动电机(4)和右直行驱动电机(5)，其中左直行驱动电机(4)的输出轴与左传动轴(2‑3)的一端相连，左传动轴(2‑3)的另一端通过左压盘(10‑1)与气囊球形壳(9)的内壁相连，右直行驱动电机(5)的输出轴与右传动轴(2‑2)一端相连，右传动轴(2‑2)的另一端通过右压盘(10‑2)与气囊球形壳(9)的内壁相连，气囊球形壳(9)充满气体后，中空长轴(2‑1)的轴线与气囊球形壳(9)的直径重合；中空长轴(2‑1)上设置用于给气囊球形壳(9)充气的气体发生器(1)，中空长轴(2‑1)的中心位置设置转向电机(6)，转向电机(6)的输出轴与摆臂(8)的一端相连，用于控制摆臂(8)摆动，摆臂(8)的另一端设置搭载平台(7)。