[实用新型]一种机器人抱紧力反馈装置

摘要

本实用新型公开了一种机器人抱紧力反馈装置。包括抱紧机构和机器人测力机构。抱紧机构包括机座以及两个夹紧组件，每个夹紧组件中紧固缓冲块底部安装在导轨副中的滑块上，紧固缓冲块侧方设有抱紧气缸，抱紧气缸与气缸顶块固接，气缸顶块两侧套装在两根导杆上，导杆连接到紧固缓冲块，紧固缓冲块夹紧法兰盘，压杆外套压簧；机器人测力机构包括测力传感器、快换母头和夹具，测力传感器一端固定连接在法兰盘端面上，夹具通过快换母头固定连接到测力传感器。本实用新型加大了机器人所能承受高压水的力冲击，能够控制高压水的加压有效避免高压水压力过大避免过载。

主权项

一种机器人抱紧力反馈装置，包括六轴机器人(1)和高压水枪(5)、测力传感器(2)，六轴机器人(1)端部有法兰盘，其特征在于：包括抱紧机构和机器人测力机构，其中：所述抱紧机构包括底座(6)以及安装在底座(6)上分别位于两侧的两个夹紧组件，夹紧组件包括导轨副(8)、紧固缓冲块(9)、压簧(10)、导杆(11)、气缸顶块(12)和抱紧气缸(13)，机座(7)固定在地面上，底座(6)固定在机座(7)上，导轨副(8)中的导轨安装在底座(6)上，导轨副(8)中的滑块连接紧固缓冲块(9)上，抱紧气缸(13)的输出杆与气缸顶块(12)中部固定连接，气缸顶块(12)两侧端部套装在两根导杆(11)的一端上并通过端部的螺母限位，两根导杆(11)的另一端固定连接到紧固缓冲块(9)的一侧面，紧固缓冲块(9)另一侧面夹紧接触在六轴机器人(1)端部的法兰盘外周面；导杆(11)外套有压簧(10)，压簧(10)两端连接在紧固缓冲块(9)和气缸顶块(12)之间；所述机器人测力机构包括测力传感器(2)、快换母头(3)和夹具(4)，六轴机器人(1)固定在地面上，测力传感器(2)一端面通过螺栓固定连接在六轴机器人(1)端部的法兰盘端面上，测力传感器(2)另一端面固定在快换母头(3)上，夹具(4)固定在快换母头(3)上，高压水枪(5)布置于夹具(4)正前方。