[实用新型]双足行走机器人多关节腿部结构

摘要

一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括驱动电机、脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与脚踝关节支撑板铰接，所述脚板运动机构能够控制脚趾关节绕着与脚板相互铰接的轴抬脚趾运动，实现了抬脚趾运动；脚踝关节运动机构能够控制脚板向左或向右、向前或向后摆脚运动，实现了机器人脚板关节能够多个自由度运动；腿部关节运动机构能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，或控制小腿绕着大腿旋转运动，实现了机器人腿部的关节能够多个自由度抬腿双足行走运动，使仿人机器人的双足行走更具灵活性。

主权项

一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括驱动电机（16）、脚板运动机构（1）、脚踝关节运动机构（2）、腿部关节运动机构（4），其特征在于：脚趾板（12）通过脚趾关节轴（14）与脚板铰接，小腿下关节支架（25）通过连接轴（19）与内支架（26）铰接，内支架（26）与脚踝关节支撑板（18）铰接，脚板运动机构能够控制脚趾板（12）绕着与脚板相互铰接的脚趾关节轴（14）抬脚趾运动，脚踝关节运动机构（2）能够控制所述脚板向左或向右、向前或向后摆脚运动；腿部关节运动机构（4）能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，或控制小腿绕着大腿旋转运动。