[实用新型]一种综合管廊巡检机器人行走驱动机构

摘要

本实用新型公开了一种综合管廊巡检机器人行走驱动机构，该行走驱动机构由前导向机构（1）、左驱动机构（5）、驱动力压紧机构（6）、驱动电机（7）、右驱动机构（8）、后导向机构（9）、导轨（12）、主支撑部件（13）、销轴（14）、驱动轮（16）和压臂（17）组成。该机构作为巡检机器人的行走载体，以工字型型材为导轨，驱动机构的驱动轮与导轨接触，靠压紧机构产生摩擦力提供动力，旋转机构可自动调节转弯和爬坡角度，保证行走顺畅。该行走驱动机构具有自动转弯和爬坡能力，适用于空间狭小、环境复杂的工作环境。

主权项

一种综合管廊巡检机器人行走驱动机构，其特征是：该行走驱动机构由前导向机构（1）、左驱动机构（5）、驱动力压紧机构（6）、驱动电机（7）、右驱动机构（8）、后导向机构（9）、导轨（12）、主支撑部件（13）、销轴（14）、驱动轮（16）和压臂（17）组成；所述前导向机构（1）包括：前上支撑轮（2）、后上支撑轮（24）、前下支撑轮（3）、垂直旋转轴（4）、横向旋转轴（10）、角接触轴承（23）、圆锥滚子轴承（18）、十字连接架（15）、后下支撑轮（11）、导向轮（19）、旋转支架（20）、导向架（21）和夹块（22）；所述后导向机构（9）和前导向机构（1）具有完全相同的组成结构和连接方式；驱动机构整体依靠前上支撑轮（2）、后上支撑轮（24）、前下支撑轮（3）、圆锥滚子轴承（18）和后下支撑轮（11）与导轨（12）固定，前导向机构（1）的垂直旋转轴（4）和后导向机构（9）的垂直旋转轴（4）形成固定的两点，将主支撑部件（13）水平固定；前导向机构（1）的垂直旋转轴（4）和后导向机构（9）的垂直旋转轴（4）依靠两组角接触轴承（23）固定；左驱动机构（5）和右驱动机构（8）分别靠独立的驱动电机（7）和减速器驱动两个驱动轮（16），当一侧驱动轮（16）打滑时，另一侧驱动轮（16）可提供驱动力；驱动力压紧机构（6）与主支撑部件（13）通过螺母连接，保证驱动轮（16）与工字型导轨（12）的接触面积和压紧力；压臂（17）一端由销轴（14）固定在主支撑部件（13），另一端由驱动力压紧机构（6）压紧；前导向机构（1）与后导向机构（9）通过垂直旋转轴（4）、圆锥滚子轴承（18）与主支撑部件（13）固定连接，通过前上支撑轮（2）和后上支撑轮（24）可垂直方向、水平方向旋转；所述前导向机构（1）和后导向机构（9）中，横向旋转轴（10）通过圆锥滚子轴承（18）与十字连接架（15）固定连接，十字连接架（15）可沿横向旋转轴（10）轴向旋转；导向轮（19）与前上支撑轮（2）、后上支撑轮（24）固定在导向架（21）上；前下支撑轮（3）与后下支撑轮（11）通过夹块（22）固定在导向架（21）上；导向架（21）与旋转支架（20）固定连接；旋转支架（20）通过角接触轴承（23）、垂直旋转轴（4）与十字连接架（15）固定连接。