[实用新型]一种六轴工业机器人手腕结构有效
| 申请号： | 201720677460.7 | 申请日： | 2017-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN207309971U | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 郭应斌;廖玉城;胡祯;林澍钿;曾云 | 申请（专利权）人： | 巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510555 广东省广州市广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种六轴工业机器人手腕，其特征在于所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元、小臂、6轴传动单元、惰轮、6轴输出齿轮、6轴减速机、输出法兰、手腕、5轴减速机、5轴输出齿轮等构成，包括2个自由度的转动（5轴、6轴）；各个自由度可实现独立转动，其驱动电机并非直接驱动机构，而是设计在远离手腕的大臂后端，通过传动机构驱动5、6轴。本实用新型通过机械结构设计实现电机后置驱动，使机器人本体质量相对集中以降低机器人运行时的力矩；同时通过单元化、模块化的设计思路进行机械设计，简化设计流程、降低安装难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 手腕 结构 | ||
【主权项】：
一种六轴工业机器人手腕结构，其特征在于：所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元（1）、小臂（2）、6轴传动单元（3）、惰轮（4）、6轴输出齿轮（5）、6轴减速机（6）、输出法兰（7）、手腕（8）、5轴减速机（9）、5轴输出齿轮（10）构成；所述5、6轴支撑单元（1）指的是六轴工业机器人第5轴和第6轴的支撑单元，其组成包括：6轴花键轴（2‑1）、轴承端盖（2‑2）、角接触球轴承1（2‑3）、支撑套筒（2‑4）、轴承外隔套1（2‑5）、轴承内隔套1（2‑6）、5轴花键轴（2‑7）、5轴输入齿轮（2‑8）、6轴输入齿轮（2‑9）、角接触球轴承2（2‑10）、隔套（2‑11）以及螺母（2‑12）组成；所述6轴传动单元（3）包括：安装轴套（3‑1）、轴承压盖（3‑2）、角接触球轴承3（3‑3）、6轴传动齿轮2（3‑4）、轴承外隔套2（3‑5）、6轴传动轴（3‑6）、轴承内隔套2（3‑7）、6轴传动齿轮1（3‑8）。
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