[实用新型]一种六轴工业机器人手腕结构有效
申请号: | 201720677460.7 | 申请日: | 2017-06-12 |
公开(公告)号: | CN207309971U | 公开(公告)日: | 2018-05-04 |
发明(设计)人: | 郭应斌;廖玉城;胡祯;林澍钿;曾云 | 申请(专利权)人: | 巨轮(广州)机器人与智能制造有限公司 |
主分类号: | B25J17/02 | 分类号: | B25J17/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 510555 广东省广州市广州*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种六轴工业机器人手腕,其特征在于所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元、小臂、6轴传动单元、惰轮、6轴输出齿轮、6轴减速机、输出法兰、手腕、5轴减速机、5轴输出齿轮等构成,包括2个自由度的转动(5轴、6轴);各个自由度可实现独立转动,其驱动电机并非直接驱动机构,而是设计在远离手腕的大臂后端,通过传动机构驱动5、6轴。本实用新型通过机械结构设计实现电机后置驱动,使机器人本体质量相对集中以降低机器人运行时的力矩;同时通过单元化、模块化的设计思路进行机械设计,简化设计流程、降低安装难度。 | ||
搜索关键词: | 一种 工业 机器人 手腕 结构 | ||
【主权项】:
一种六轴工业机器人手腕结构,其特征在于:所述六轴工业机器人手腕由5、6轴支撑单元(1)、小臂(2)、6轴传动单元(3)、惰轮(4)、6轴输出齿轮(5)、6轴减速机(6)、输出法兰(7)、手腕(8)、5轴减速机(9)、5轴输出齿轮(10)构成;所述5、6轴支撑单元(1)指的是六轴工业机器人第5轴和第6轴的支撑单元,其组成包括:6轴花键轴(2‑1)、轴承端盖(2‑2)、角接触球轴承1(2‑3)、支撑套筒(2‑4)、轴承外隔套1(2‑5)、轴承内隔套1(2‑6)、5轴花键轴(2‑7)、5轴输入齿轮(2‑8)、6轴输入齿轮(2‑9)、角接触球轴承2(2‑10)、隔套(2‑11)以及螺母(2‑12)组成;所述6轴传动单元(3)包括:安装轴套(3‑1)、轴承压盖(3‑2)、角接触球轴承3(3‑3)、6轴传动齿轮2(3‑4)、轴承外隔套2(3‑5)、6轴传动轴(3‑6)、轴承内隔套2(3‑7)、6轴传动齿轮1(3‑8)。
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