[实用新型]一种仿箱鲀科自主机器鱼

摘要

本实用新型属于水下仿生机器鱼技术领域，尤其涉及一种可实现沉浮运动的仿箱鲀科自主机器鱼。本实用新型中采用重心调节法和吸排水的方法实现机器鱼既能依靠胸、尾鳍推进，重块调节倾角的高速水下潜浮运动，也能实现通过自身重力改变实现机器鱼低速条件下的潜浮运动，调节范围和精确程度较之前机构大有改进，能实现仿生机器鱼各种速度下的直游、转向、上浮、下潜等运动，提高了机器鱼水下运动的能力。两壳体之间形成静密封。所述机构支架上设有限位开关和编码器，编码器与滚珠丝杠连接。配重块运动的情况通过编码器传回数据，实现精确度高的闭环回路。经过这样的设计保证了鱼头能按照需要调整鱼体倾角，以达到设定的深度。

主权项

1.一种仿箱鲀科自主机器鱼，其特征在于包括上壳体、下壳体、尾鳍和胸鳍，所述上壳体分为上壳体上盖（1）和上壳体连接件（3），上壳体连接件（3）与下壳体（4）连接，胸鳍与壳体连接处设有密封连接件（6）；还包括重心调节机构，重心调节机构包括机构支架（28）、配重块（29）、动力源电机（21）和动力源电机支架（22），所述动力源电机（21）通过弹性联轴器（23）与滚珠丝杠（26）连接，滚珠丝杠（26）与配重块（29）上的滚珠丝杠螺母（210）螺纹连接，配重块（29）上设有直线轴承（25），直线轴承（25）与光轴（24）连接。