[实用新型]上肢康复机器人及其系统

摘要

本实用新型提供了一种上肢康复机器人及其系统，涉及医疗器械技术领域。一种上肢康复机器人，包括底座、支撑杆和上肢训练组件；所述支撑杆的下端固定安装于所述底座上，支撑杆的上端与所述上肢训练组件活动连接；所述上肢训练组件，支持人体上肢进行七个自由度运动，使得肩肘关节能够在空间范围内进行复合运动和分离运动训练；所述七个自由度中，四个为电机驱动的旋转自由度，设置为肩关节三个自由度旋转关节和肘关节屈伸旋转关节，其它三个为无动力自由度，设置为高低升降调节关节、肩部旋转调节关节和肘部伸缩调节关节。本实用新型的康复机器人具有便携式、智能化、低成本且适用家庭使用的特点。

主权项

1.一种上肢康复机器人，包括底座、支撑杆和上肢训练组件，其特征在于：所述支撑杆的下端固定安装于所述底座上，支撑杆的上端与所述上肢训练组件活动连接；所述上肢训练组件，支持人体上肢进行七个自由度运动，使得肩肘关节能够在空间范围内进行复合运动和分离运动训练；所述七个自由度中，四个为电机驱动的旋转自由度，设置为肩关节三个自由度旋转关节和肘关节屈伸旋转关节，其它三个为无动力自由度，设置为高低升降调节关节、肩部旋转调节关节和肘部伸缩调节关节；所述七个自由度包括第一旋转自由度、第二旋转自由度、第三旋转自由度、第四旋转自由度和第一无动力自由度、第二无动力自由度、第三无动力自由度；从底座开始，第三无动力自由度、第一旋转自由度、第一无动力自由度、第二旋转自由度、第二无动力自由度、第三旋转自由度、第四旋转自由度依次串联联接，依次对应的关节运动为高低升降调节、肩关节第一向旋转、肩部旋转调节、肩关节第二向旋转、肘部伸缩调节、肩关节第三向旋转和肘关节屈伸旋转。